机器人端拾器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN102717391102717391B(45)授权公告日2014.07.09(21)申请号201210206803.3CN101987453A,2011.03.23,全文.CN102085655A,2011.06.08,全文.(22)申请日2012.06.21CN1987868A,2007.06.27,全文.(73)专利权人广州汽车集团乘用车有限公司WO01/92655A1,2001.12.06,全文.地址511434广东省广州市番禺区金山大道US4648786A,1987.03.10,全文.东633号审查员王慰慰(72)发明人钟剑轩伟谢卫林廖端胡奎(74)专利代理机构广州三环专利代理有限公司44202代理人郝传鑫(51)Int.Cl.B25J15/06(2006.01)(56)对比文件CN101829988A,2010.09.15,说明书倒数第3段至第5段及附图1-4.CN202726926U,2013.02.13,权利要求1-9.权权利要求书1页利要求书1页说明书4页说明书4页附图3页附图3页(54)发明名称机器人端拾器(57)摘要本发明公开了一种机器人端拾器，其包括一碳纤维T型主杆、固定连接于T型主杆一端部的接头、与T型主杆其他两端部连接的至少两个支杆、与所述支杆固定连接并且数量相等的吸盘组件、与所述吸盘组件连通的气管，所述T型主杆设为共用部件且其包括一横臂、一纵臂，所述纵臂一端部与所述横臂的中部固定连接，纵臂另一端通过接头与机器人固定连接，T型主杆的横臂的两端部分别连接有至少一个支杆。本发明机器人端拾器通过碳纤维T型主杆使得端拾器的强度高、刚性强且重量轻，进而提高了端拾器夹持输送工件过程的稳定性；加之将T型主杆设为共用部件即只需要根据不同的工件更换支杆而无需更换T型主杆，提高了端拾器的通用性。CN102717391BCN102739BCN102717391B权利要求书1/1页1.一种机器人端拾器，其特征在于：包括一碳纤维T型主杆、固定连接于所述T型主杆一端部的接头、与所述T型主杆其他两端部连接的至少两个支杆、与所述支杆固定连接并且数量相等的吸盘组件、与所述吸盘组件连通的气管，所述T型主杆设为共用部件且其包括一横臂、一纵臂，所述纵臂一端部与所述横臂的中部固定连接，所述纵臂另一端通过接头与机器人固定连接，所述T型主杆的横臂的两端部分别连接有至少一个所述支杆；所述T型主杆的横臂的两端部分别固定连接有一支杆座，所述支杆座与所述支杆快速插拔连接；所述支杆座与所述支杆之间设置有快速插拔装置，所述快速插拔装置包括固定连接于所述支杆座一侧面的连接基座、用于套接所述支杆的支杆接头，所述连接基座开有插孔且在所述插孔底部设有环卡，所述支杆接头与支杆连接的一端为套筒并在套筒外侧套设有锁紧环，支杆接头另一端为杆状的插杆且其外环面开有环形的凹槽，所述插杆插入所述插孔中且所述环卡卡入所述凹槽中，所述支杆插入所述套筒并通过所述锁紧环锁紧。2.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于：所述环卡包括卡臂、设于所述卡臂一端部的下方且与卡臂底面固定连接的弹簧、与所述弹簧相对设置且与所述卡臂的顶面接触的压杆，所述卡臂的另一端铰接于所述支杆接头，所述压杆可上下移动。3.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于：所述支杆为碳纤维中空管。4.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于：所述T型主杆的纵臂上靠近两端处固定连接有气管固定块，所述气管固定块上开设有与所述气管外径匹配的过孔，所述气管穿过所述过孔。5.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于：所述T型主杆为方形中空杆,所述端部皆嵌有部件连接块，通过所述部件连接块与所述接头及支杆座连接。6.根据权利要求5所述的机器人端拾器，其特征在于：所述气管设置于所述T型主杆的空腔内。7.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于：所述T型主杆的横臂外侧设有调位块，通过所述调位块将所述机器人端拾器定位。2CN102717391B说明书1/4页机器人端拾器技术领域[0001]本发明涉及一种工件夹持输送装置，尤其是一种机器人端拾器。背景技术[0002]现有机器人端拾器的主杆普遍使用铝合金圆杆，且针对每个被夹持输送的工件相对于同一个机器人需一套专门的端拾器。由于铝合金强度和刚性相对较弱，致使端拾器易发生挠性弯曲变形；若为了保证端拾器的强度和刚性，端拾器务必体积大且重量重，就造成输送过程易发生碰撞；进而由于端拾器主杆为圆杆，使得端拾器调整、夹紧困难，且受力易松动，使得吸盘移位甚至无法吸附工件；最后，由于必须为每个被夹持的工件配备专门的端拾器，导致需投入较大的端拾器制造成本及后续的端拾器存放保管成本且不利于端拾器