一种多工位可移位机器人夹具.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105966899A(43)申请公布日2016.09.28(21)申请号201510661049.6(22)申请日2015.10.14(71)申请人北京航天斯达科技有限公司地址100070北京市丰台区北大街甲13号(园区)(72)发明人冯巍徐志刚徐德众(51)Int.Cl.B65G47/90(2006.01)B65G61/00(2006.01)B65B35/36(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种多工位可移位机器人夹具(57)摘要本发明涉及一种多工位可移位机器人夹具，其包括多组夹持抓手，安装支架，机器人连接法兰，移位气缸、连接支杆、驱动板、移位组件、滑轨、滑块等主要部件。一组夹持抓手通过抓手连接板、垫柱与安装支架中间下方固定连接，两组滑轨平行、对称安装在安装支架下方两侧，各组滑块在滑轨上滑动，其余各组夹持抓手通过抓手连接板安装在各组滑块上，夹持抓手之间通过移位组件相连接，两个移位气缸通过气缸安装座反向对称安装在安装支架中部两侧，气缸活塞杆端头通过浮动接头、连接支杆、驱动板与末端的两组夹持抓手连接板连接。本发明可用于各种产品的搬运、码垛，可实现多个产品在抓取、放置工位不同间距的需求特点；结构合理、动作准确、通用性强。CN105966899ACN105966899A权利要求书1/1页1.一种多工位可移位机器人夹具，其主要由N组夹持抓手(N≥2)(1)、安装支架(2)、机器人连接法兰(3)、抓手连接板(4)、连接柱(5)、气缸安装座(6)、移位气缸(7)、浮动接头(8)、连接支杆(9)、驱动板(10)、滑轨(11)、滑块(12)、移位组件组成，其特征在于：一组夹持抓手(1)与抓手连接板(4)固定螺接，抓手连接板(4)通过连接柱(5)固定螺接在安装支架(2)的中间下方；两组滑轨(11)平行、对称安装在安装支架(2)下方两侧，N-1组滑块(12)在滑轨(11)上滑动，其余N-1组夹持抓手(1)通过抓手连接板(4)安装在各组滑块(12)上；N组夹持抓手(1)之间通过移位组件相连接，两个移位气缸(7)通过气缸安装座(6)反向对称安装在安装支架(2)中部两侧，移位气缸(7)的活塞杆端头通过浮动接头(8)、连接支杆(9)、驱动板(10)与末端的夹持抓手(1)上的抓手连接板固定连接。2.如权利要求1所述的多工位可移位机器人夹具，其特征在于：所述夹持抓手(1)由抓钩(1a)、轴承(1b)、Y型接头(1c)、气缸连接板(1d)、抓取气缸(1e)、支撑板(1f)、销轴(1g)、升降盘(1h)组成，其中，Y型接头(1c)固定安装在支撑板(1f)下方；抓钩(1a)呈倒L型，其中部通过销轴(1g)与Y型接头(1c)相连，可绕销轴(1g)转动，抓钩(1a)横向端头连接轴承(1b)并安置于升降盘(1h)导槽内，轴承(1b)可在升降盘(1h)的导槽内滑动；抓取气缸(1e)通过气缸连接板(1d)安装在支撑板(1f)上方，抓取气缸(1e)的活塞杆与升降盘(1h)固定连接，其伸出、缩回时带动升降盘(1h)上下移动，从而带动抓钩(1a)的横向部分使其竖向部分绕中部的销轴(1g)内外转动。3.如权利要求1所述的多工位可移位机器人夹具，其特征在于：所述移位组件由导槽限位板(13)、移位轴承(14)、连接轴(15)、垫片(16)、拉板(17)、垫柱(18)组成，拉板(17)一端通过垫柱(18)与抓手连接板(4)固定螺接，另一端通过连接轴(15)、垫片(16)与移位轴承(14)连接，移位轴承(14)安置在导槽限位板(13)的导向限位槽内，导槽限位板(13)与相邻的抓手连接板(4)固定螺接，移位轴承(14)可在导向限位槽内移动。2CN105966899A说明书1/3页一种多工位可移位机器人夹具技术领域[0001]本发明涉及机器人应用技术和包装技术领域，具体涉及一种用于产品的搬运、码垛和卸垛的机器人夹具，可实现多个产品在抓取、码放工位不同间距的需求特点。背景技术[0002]目前在现代化包装生产线上工业机器人以其快捷、灵活、准确等优点，在产品的装箱、码垛等工序得到了日益广泛的应用。对应不同的产品和任务，各种夹具也随之被设计开发出来。[0003]随着市场需求的进一步深入，对机器人的工作效率要求也不断提高，往往需要机器人同时完成多件产品的搬运、码放工作。而多件产品在抓取工位和码放工位的距离经常并不一致，现有夹具难于实现上述功能。往往需要在抓取前或码放后进行间距调整工作。发明内容[0004]针对上述现有技术存在的缺陷，本发明的目的是提供一种多工位间距自动可调的机器人夹具。[0005]为实现上述目的，本发明机器人夹具采用的技术方案为：[0006]一种多工位可移位机器人夹具，其主要由N