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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107378916A(43)申请公布日2017.11.24(21)申请号201710727207.2(22)申请日2017.08.23(71)申请人广州市鹭江远科技有限公司地址510000广东省广州市荔湾区芳村大道东路200号38-8A房(仅限办公用途)(72)发明人齐宽宽(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种冲压模具机械手(57)摘要本发明公开了一种冲压模具机械手,其结构包括灵活抓取装置、连接头、支杆、腕部、小臂、肘部、固定板、大臂、固定栓、肩部、底座、底板;灵活抓取装置由防滑抓取板、手指、传动杆、转盘、转轴、固定手掌组成,防滑抓取板安装在手指手指内侧,手指通过传动杆连接到转轴,转轴底部与固定手掌前侧垂直连接,固定手掌顶部与转轴底部活动连接,转轴顶部固定与连接头底部,本发明一种冲压模具机械手,增加了灵活抓取装置,抓取时足够灵活,还能够进行旋转取件,不易掉落,紧固性更好。CN107378916ACN107378916A权利要求书1/1页1.一种冲压模具机械手,其结构包括灵活抓取装置(1)、连接头(2)、支杆(3)、腕部(4)、小臂(5)、肘部(6)、固定板(7)、大臂(8)、固定栓(9)、肩部(10)、底座(11)、底板(12),所述灵活抓取装置(1)顶部设于连接头(2)底部,所述连接头(2)顶部与支杆(3)前端焊接,所述支杆(3)后端与腕部(4)内部旋转连接,所述腕部(4)顶部与小臂(5)前端内部活动连接,其特征在于:所述小臂(5)顶部与肘部(6)底部固定连接,所述肘部(6)顶部侧面与固定板(7)内侧焊接,所述固定板(7)底部内侧设有大臂(8),所述大臂(8)底部侧面与肩部(10)内侧活动连接,所述肩部(10)底部安装在底座(11)顶部上,所述底座(11)底部与底板(12)顶部垂直连接,所述固定栓(9)前端连接到肩部(10);所述灵活抓取装置(1)由防滑抓取板(101)、手指(102)、传动杆(103)、转盘(104)、转轴(105)、固定手掌(106)组成,所述防滑抓取板(101)安装在手指(102)手指内侧,所述手指(102)通过传动杆(103)连接到转轴(105),所述转轴(105)底部与固定手掌(106)前侧垂直连接,所述固定手掌(106)顶部与转轴(105)底部活动连接,所述转轴(105)顶部固定与连接头(2)底部。2.根据权利要求1所述的一种冲压模具机械手,其特征在于:所述肩部(10)上设有通孔,所述通孔与固定栓(9)为同心圆。3.根据权利要求1所述的一种冲压模具机械手,其特征在于:所述固定栓(9)侧面与肩部(10)内部采用机械连接。4.根据权利要求1所述的一种冲压模具机械手,其特征在于:所述肩部(10)为圆柱体结构。5.根据权利要求1所述的一种冲压模具机械手,其特征在于:所述腕部(4)顶部与小臂(5)前端内部采用间隙配合。2CN107378916A说明书1/3页一种冲压模具机械手技术领域[0001]本发明是一种冲压模具机械手,属于冲压模具机械手领域。背景技术[0002]在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。[0003]现有技术公开了申请号为:201620272710.4发明涉及机械自动化领域,具体涉及一种四轴摆臂机械手,第一轴机件通过滚珠丝杠连接于第二轴机件,第二轴机件通过旋转杆连接于第三轴机件,第四轴机件安装在第三轴机件上,第一轴机件的第一电动机固定在底座上,第一电动机通过皮带轮带动滚珠丝杠转动,第二轴机件的旋转底座安装在滚珠丝杠上,旋转杆固定在旋转底座,第二电动机连接于旋转杆,第三轴机件的第三电动机带动滑块移动,第四轴机件的第四电动机带动转动头旋转。本发明的有益效果为:机械手采用多个电动机进行控制,每个电动机负责各个方向的领域,避免机械在运行相互影响,不仅提高机械手的灵活度,而且后期维护也相当方便。但现有技术不完善,该设备抓取不稳定,容易掉落,降低设备的使用价值。发明内容[0004]针对现有技术存在的不足,本发明目的是提供一种冲压模具机械手,以解决现有技术不完善,该设备抓取不稳定,容易掉落,降低设备的使用价值。[0005]为了实现上述目的,本发明是通过如下的技术方案来实现:一种冲压模具机械手,其结构包括灵活抓取装置、连接头、支杆、腕部、小臂、肘部、固定板、大臂、固定栓、肩部、底座、底板,所述灵活抓取装置顶部设于连接头底部,所述连接头顶部与支杆前端焊接,所述支杆后端与腕部内部旋转连接,所述腕部顶部与小臂前端内部活动连接,所述小臂顶部与肘部底部固定连接,所述肘部顶部侧面与固定板内侧焊接,所述固定板底部内侧设有大