操控支承装置及操控支承系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112704565A(43)申请公布日2021.04.27(21)申请号201911022325.9(22)申请日2019.10.25(71)申请人新加坡国立大学地址新加坡新加坡市申请人苏州工业园区新国大研究院(72)发明人任洪亮李长胜顾晓艺肖霄(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219代理人梁晓广李金刚(51)Int.Cl.A61B34/30(2016.01)A61B90/50(2016.01)权利要求书4页说明书22页附图30页(54)发明名称操控支承装置及操控支承系统(57)摘要一种操控支承装置，包括主支杆、次支杆、主连杆及次连杆。主支杆定义一纵轴及沿与纵轴平行方向延伸的包络侧表面。次支杆可平动地连接于主支杆。主连杆可转动地连接于主支杆。次连杆的第一端可转动连接于次支杆，次连杆的中间部及第二端之一可转动地连接于一主连杆。次支杆与主支杆的相对平动，带动次连杆在包络侧表面内部及外部之间位移，使得本发明操控支承装置在横向尺寸小于开口的收折状态将手术器械通过开口进入腹腔，通过次支杆在小于开口尺寸范围内的驱动位移转变为展开状态，带动次连杆及手术器械在横向尺寸大于开口的空间范围中位移及改变方位，以进行手术操作。操作完成后，操控支承装置恢复至收折状态，经开口从腹腔取出，完成手术。CN112704565ACN112704565A权利要求书1/4页1.一种操控支承装置，其特征在于，包括：第一主支杆，所述第一主支杆定义一纵轴,以及沿与所述纵轴平行方向延伸的包络侧表面；第一次支杆，所述第一次支杆可平动地连接于所述第一主支杆；第一主连杆，所述第一主连杆具有第一端及与所述第一端间隔设置的第二端，所述第一端可转动地连接于所述第一主支杆；第一次连杆，所述第一次连杆具有第一端、第二端及位于第一端与第二端之间的中间部，所述第一次连杆的第一端可转动连接于所述第一次支杆，所述第一次连杆的中间部及第二端之一可转动地连接于所述第一主连杆的第二端；其中，所述第一次支杆与所述第一主支杆之间的相对平动，带动所述第一次连杆在第一位置及第二位置之间位移，在第一位置，所述第一次连杆的第二端位于所述包络侧表面内部，在第二位置，所述第一次连杆的第二端位于所述包络侧表面外部。2.如权利要求1所述的操控支承装置，其特征在于，所述第一次支杆与所述第一主支杆沿所述纵轴同轴布置。3.如权利要求2所述的操控支承装置，其特征在于，所述第一次支杆可平动地套设连接于所述第一主支杆。4.如权利要求3所述的操控支承装置，其特征在于，所述第一次支杆可平动地套设连接于所述第一主支杆内部。5.如权利要求1所述的操控支承装置，其特征在于，所述第一主连杆包括一对第一凸起，所述第一主连杆通过所述一对凸起枢转连接于所述第一主支杆，其中所述第一次支杆位于所述一对第一凸起之间。6.如权利要求5所述的操控支承装置，其特征在于，所述第一主连杆包括一对第二凸起，所述第一主连杆通过所述一对第二凸起枢转连接于所述第一次连杆，其中所述第一次连杆位于所述一对第二凸起之间。7.如权利要求1所述的操控支承装置，其特征在于，其中所述第一主连杆与所述第一主支杆之间、所述第一次连杆与所述第一次支杆之间及所述第一次连杆与所述第一主连杆之间的至少一者形成有可柔性变形的颈件，使得该颈件连接的相应两个杆件可以相对转动。8.如权利要求1所述的操控支承装置，其特征在于，其中所述第一主连杆与所述第一主支杆之间、所述第一次连杆与所述第一次支杆之间及所述第一次连杆与所述第一主连杆之间的至少一者设置有可柔性变形的柔性杆，使得该柔性杆连接的相应两个杆件可以相对转动。9.如权利要求1所述的操控支承装置，其特征在于，当所述第一次连杆处于第一位置时，所述第一次支杆、第一主连杆及第一次连杆位于所述所述包络侧表面内部。10.如权利要求1所述的操控支承装置，其特征在于，还包括第一辅支杆、第一辅连杆及第一从连杆，所述第一辅支杆可平动地连接于所述第一次支杆，所述第一辅连杆的第一端可转动地连接于所述第一辅支杆，所述第一从连杆的第一端可转动地连接于所述第一次连杆的第二端，所述第一辅连杆的第二端可转动地连接于所述第一从连杆。11.如权利要求10所述的操控支承装置，其特征在于，所述第一次支杆与所述第一主支杆之间的相对平动，带动所述第一从连杆在第一位置与第二位置之间位移，在第一位置，所2CN112704565A权利要求书2/4页述第一从连杆位于所述包络侧表面内部，在第二位置，所述第一从连杆的第二端位于所述包络侧表面外部。12.如权利要求11所述的操控支承装置，其特征在于，在所述第一次连杆的第二端位于所述包络侧表面外部时，所述第一辅支杆与所述第一次支杆之间的相对平动，带动所述第一从连杆在所述包