一种沙棘采收装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115968648A(43)申请公布日2023.04.18(21)申请号202310276943.6(22)申请日2023.03.21(71)申请人山西农业大学地址030801山西省晋中市太谷区铭贤南路1号(72)发明人王林代永欣杨楠李泽琪侯锐韩有志(74)专利代理机构北京翔石知识产权代理事务所(普通合伙)11816专利代理师刘翔(51)Int.Cl.A01D46/26(2006.01)G01D21/02(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图2页(54)发明名称一种沙棘采收装置(57)摘要本发明涉及沙棘采摘技术领域，尤其涉及一种沙棘采收装置，包括：采集单元，其包括用于固定沙棘枝干的采集头，与所述采集头相连接的振动器，与所述振动器相连接的电动摆轴；传输单元，其包括收集篮，与所述收集篮相连接用于调节收集篮高度及倾斜角的第二伸缩杆；存储单元，其包括若干驱动电机，与各所述驱动电机分别连接用于对进入收集仓的沙棘进行缓冲的支撑网，设置于所述支撑网下方边缘处用于实时获取支撑网所受压力的压力传感器；中控单元，其用于根据所述压力传感器经预设时间后获取的总压力对所述振动器的振动频率进行调节。本发明能够对沙棘果实从枝干脱落后的运动轨迹做出预判，提高沙棘的采集率，减少沙棘果实的损坏率。CN115968648ACN115968648A权利要求书1/3页1.一种沙棘采收装置，其特征在于，包括：采集单元，其包括用于固定沙棘枝干的采集头，与所述采集头相连接用于使沙棘枝干高速振动以使沙棘掉落的振动器，以及与振动器相连接用于摇晃沙棘枝干的电动摆轴；传输单元，其包括用于接收掉落的沙棘的收集篮，以及与所述收集篮相连接用于调节收集篮高度及倾斜角的第二伸缩杆；存储单元，其包括通过传输管与所述收集篮相连接用于存放沙棘的收集仓，固定于所述收集仓顶部的若干驱动电机，与各所述驱动电机分别连接用于对进入收集仓的沙棘进行缓冲的支撑网，以及设置于所述支撑网下方用于实时获取支撑网所受压力并获取支撑网受到的压力瞬时增量的压力传感器；分离单元，其包括与所述收集仓相连接用于存放沙棘枝叶的枝叶分离仓，以及设置于所述枝叶分离仓内部用于将沙棘枝叶与沙棘分离的自吸泵；中控单元，其分别与所述采集单元、所述传输单元、所述存储单元及所述分离单元相连接，用于根据所述压力传感器经预设时间后获取的总压力Fz对所述振动器的振动频率进行调节，根据所述压力传感器经预设时间后再次获取的总压力Fz’判定是否启动所述电动摆轴并获取电动摆轴的摆动角速度绝对值，根据电动摆轴的摆动角速度绝对值对所述第二伸缩杆的倾斜角进行调节。2.根据权利要求1所述的沙棘采收装置，其特征在于，任一所述驱动电机包括：步进驱动器，其设置于所述收集仓顶部，用于将电脉冲转化为角位移；转轴，其与所述步进驱动器相连接，用于传递步进驱动器产生的角位移；滚珠丝杠，其与所述转轴相连接，转轴旋转以使所述滚珠丝杠做回转运动以实现滚珠丝杠的竖向运动；限位件，其与所述滚珠丝杠相连接，用于对滚珠丝杠的竖向运动范围进行限制；连接杆，其与所述限位件相连接，用于固定所述支撑网以带动支撑网做竖向运动。3.根据权利要求2所述的沙棘采收装置，其特征在于，所述中控单元根据所述压力传感器经预设时间t0后获取的总压力Fz对振动器的振动频率进行调节，其中，所述中控单元在第一压力判定条件下将所述振动器的振动频率调节至第一调节振动频率；所述中控单元在第二压力判定条件下不对所述振动器的振动频率进行调节；所述中控单元在第三压力判定条件下将所述振动器的振动频率调节至第二调节振动频率；其中，所述振动器设定初始振动频率为f0，所述振动器在所述采集头完成对沙棘枝干的固定时启动；其中，所述第一压力判定条件为所述压力传感器经预设时间t0后获取的总压力小于第一预设增重Fz1，所述第二压力判定条件为所述压力传感器经预设时间t0后获取的总压力大于等于第一预设增重Fz1且小于等于第二预设增重Fz2，所述第三压力判定条件为所述压力传感器经预设时间t0后获取的总压力大于第二预设增重Fz2。4.根据权利要求3所述的沙棘采收装置，其特征在于，所述中控单元将所述振动器的振动频率调节至第一调节振动频率f1时再次获取所述压力传感器经预设时间t0后获取的总压力Fz’，中控单元根据总压力Fz’判定是否启动所述电动摆轴以带动所述采集头对沙棘枝2CN115968648A权利要求书2/3页干进行摇晃，其中，所述中控单元在第一预设条件下判定不启动所述电动摆轴；所述中控单元在第二预设条件下判定启动所述电动摆轴；所述第一预设条件通过公式（1）确定，Fz’‑Fz≥Fz1×（f1‑f0）/f0（1）；所述第二预设条件通过公式（2）确定，Fz’‑Fz＜Fz1×（f1‑f0）/f0（2