直升机CGF实体吊放声呐搜潜的仿真方法及装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115933444A(43)申请公布日2023.04.07(21)申请号202310220193.0(22)申请日2023.03.09(71)申请人中国电子科技集团公司第十五研究所地址100083北京市海淀区北四环中路211号(72)发明人臧义华张鑫李小娟姚晓白杨鹏飞罗荣(74)专利代理机构北京慧加伦知识产权代理有限公司16035专利代理师李志刚(51)Int.Cl.G05B17/02(2006.01)权利要求书4页说明书14页附图4页(54)发明名称直升机CGF实体吊放声呐搜潜的仿真方法及装置(57)摘要本公开提供了一种直升机CGF实体吊放声呐搜潜的仿真方法及装置，其中方法包括：在直升机CGF实体的预设导航路线上绘制多个路径点，并确定各个路径点的位置信息；基于吊放声呐的作用距离，在相邻路径点之间插入第一探测点，确定第一探测点的位置信息，路径点和第一探测点构成第二探测点；在仿真开发平台的机动控制模型外部存储空间中，扩展开发旋翼飞机运动数据描述符，将第二探测点的位置信息存储至旋翼飞机运动数据描述符中；基于旋翼飞机运动数据描述符存储的第二探测点的位置信息，向直升机CGF实体的机动物理模型发送机动指令，驱动直升机CGF实体在第二探测点悬停，以有限状态机的方式实现吊放声呐搜潜的仿真。CN115933444ACN115933444A权利要求书1/4页1.一种直升机CGF实体吊放声呐搜潜的仿真方法，其特征在于，包括：利用仿真开发平台的想定编辑器，在直升机CGF实体的预设导航路线上绘制多个路径点，并确定所述多个路径点中各个路径点的位置信息；基于吊放声呐的作用距离，在相邻路径点之间插入第一探测点，并确定所述第一探测点的位置信息，其中，所述路径点和所述第一探测点的集合构成第二探测点；在所述仿真开发平台的机动控制模型外部存储空间中，扩展开发旋翼飞机运动数据描述符，并将所述第二探测点的位置信息存储至所述旋翼飞机运动数据描述符中；以及基于所述旋翼飞机运动数据描述符存储的所述第二探测点的位置信息，向所述直升机CGF实体的机动物理模型发送机动指令，驱动所述直升机CGF实体在所述第二探测点悬停，以有限状态机的方式实现吊放声呐搜潜的仿真。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于吊放声呐的作用距离，在相邻路径点之间插入第一探测点，并确定所述第一探测点的位置信息，包括：基于所述吊放声呐的作用距离确定相邻探测点之间的探测间距，其中，所述相邻探测点为相邻的两个第二探测点；确定预设导航路线上相邻路径点之间的水平距离，其中，所述相邻路径点为相邻的两个路径点；基于所述探测间距和所述水平距离，在相邻路径点之间插入等间距的第一探测点，其中，所述第一探测点的间距为所述探测间距；根据预设导航路线和各个路径点的位置信息，确定所述第一探测点的位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定预设导航路线上相邻路径点之间的水平距离包括：按照如下公式确定预设导航路线上第i个路径点和第个路径点之间的水平距离：其中，且i为正整数，M为预设导航路线上路径点总数，和分别表示第i个路径点的经度坐标和纬度坐标，和分别表示第个路径点的经度坐标和纬度坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预设导航路线和各个路径点的位置信息，确定所述第一探测点的位置信息，包括：当预设导航路线为直线时，直升机CGF实体按照直线推进方式搜索潜艇；按照如下公式确定直线推进方式下第一探测点的经度坐标和纬度坐标：其中，，表示向下取整运算符；第二探测点为路径点，，；D为探测间距，为预设导航路线中路径点和之间的路径段在东北天坐标系下的方位角。2CN115933444A权利要求书2/4页5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定所述第一探测点的位置信息之后，所述方法还包括：按照如下公式确定第二探测点的总数N：其中，M为预设导航路线上路径点总数，为预设导航路线上路径点和路径点之间的水平距离，D为探测间距。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预设导航路线和各个路径点的位置信息，确定所述第一探测点的位置信息，包括：当预设导航路线为折线时，直升机CGF实体按照折线推进方式搜索潜艇；根据水平距离和的大小关系，确定路径点和之间第一探测点的总数，其中，D为探测间距，λ为调节参数，0.1<λ<0.5；按照如下公式确定折线推进方式下第一探测点的经度坐标和纬度坐标：其中，且j为正整数，表示向下取整运算符；第二探测点为路径点，，；D为探测间距，为预设导航路线中路径点和之间的路径段在东北天坐标系下的方位角。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据水平距离和的大小关系，确定路径点和之间第一探测点的总数，包括：如果，则路径点和之间第一探