重载行走驱动机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105987031A(43)申请公布日2016.10.05(21)申请号201510042739.3(22)申请日2015.01.28(71)申请人机械科学研究总院（将乐）半固态技术研究所有限公司地址353300福建省三明市将乐县环城东路22号(72)发明人刘明利(51)Int.Cl.F15B11/16(2006.01)B66C9/14(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称重载行走驱动机构(57)摘要本发明公开了一种重载行走驱动机构，即一种用于搬运重载物体的驱动机构，源于可开合屋盖的驱动，用液压缸作为支腿支撑沉重的物体，下端有摆腿，摆腿的下端是具有一定支撑面积的脚板，顶撑缸用以实现均载尤其当路面高低不平时，行走好似人行，两条腿交替行走，在阵列顶撑缸的两端均有控制顶撑缸高度的元件，用以避免被支撑物体翘头或抬尾，顶撑缸的分布跨越重心腰线。本发明与现有技术相比具有的优点是在重载下的结构体积可以较小，对行走路面的要求不高。CN105987031ACN105987031A权利要求书1/1页1.一种重载行走驱动机构，包括顶撑缸、摆腿液压缸，顶撑缸支撑沉重的物体，其特征在于顶撑缸成组配置，组中顶撑缸并联连接同时动作，各组分别控制，至少每侧两组，偶数组构成一个行走对，被支撑物体的两侧各有一个行走对，每个行走对中的顶撑缸对半交替支撑被支撑物体，顶撑缸的缸体与被支撑物体相联结，活塞杆朝下串接摆腿，每组中有数个顶撑缸，顶撑缸的分布跨越重心腰线，使得被支撑物体的重心在任意支撑工作缸包围面积的中央，摆腿液压缸作用在摆腿与被支撑物体之间，在摆腿摆动方向的垂直方向上有约束支腿摆动的垂向约束元件，作用在摆腿与被支撑物体之间，摆腿的下端有脚板，脚板支撑在行走路面上，每个行走对中的前后两端均有控制顶撑缸高度的元件。2.根据权利要求1所述的重载行走驱动机构，其特征在于每个组又从中间分成前后两个小组，每个小组中较远端均有控制顶撑缸高度的元件。3.根据权利要求1或2所述的重载行走驱动机构，其特征在于所述控制顶撑缸高度的元件是平衡缸或行程阀或机液伺服阀或位移检测元件和换向阀或位移检测元件和伺服阀，其作用是保持顶撑缸支撑的高度一致，避免翘头或抬尾。4.根据权利要求1或2项或3项所述的重载行走驱动机构，其特征在于顶撑缸为单作用缸，活塞杆充当支腿可以摆动，活塞与活塞杆固定联结，活塞与活塞杆同时摆动，活塞的外圆为柱形或鼓形。5.根据权利要求1或2或3所述的重载行走驱动机构，其特征在于顶撑缸为单作用缸，活塞由圆柱筒和球塞及扣盖组成，圆柱筒外圆柱面与缸体内圆柱面滑动配合其间有密封，圆柱筒的内孔包含有球面，与球塞相配，内孔上有密封槽，密封槽内镶嵌密封，球塞由扣盖限制在圆柱筒的内球面中，球塞可相对圆柱筒摆动，活塞杆与球塞固定联结，充当摆动腿可以任意摆动。6.根据权利要求1或2或3所述的重载行走驱动机构，其特征在于垂向约束元件为一个杆，其一端与被支撑物体连接，一端与支腿连接，三个相互连接的件构成一个平面三角形。7.根据权利要求1或2或3所述的重载行走驱动机构，其特征在于脚板上设置有弹性支撑轮，弹性支撑轮可以是弹簧和硬质踏面轮的组合，也可以是弹性踏面的轮子。2CN105987031A说明书1/4页重载行走驱动机构技术领域[0001]一种重载行走驱动机构，可应用于搬运重载物体的任何领域，低速行走。背景技术[0002]本想法起源于可开合屋盖的行走驱动小车，其目前的结构形式均是由轮子承担行走的重任，当屋盖结构重量很大时，其轮压很大，支撑机构会很庞大，比如采用轨道支撑的钢轮，为了使各个钢轮均载，每个钢轮上方必须有一套均载的结构，目前已经使用的结构包括弹簧均载和液压缸均载，在门式起重机中则是两两钢轮采用一个桥架支撑，桥架的正中间上方再支撑一个桥架，门架每侧有2套层叠而成的桥架组合的轮组，载荷越大，层叠层数或每组轮子越多，结构越是庞大；还可以像桥梁运输车一样采用很多的充气轮胎，其结构庞大，结构所以庞大是因为圆柱形表面与平面的接触面积有限，采用钢轮与钢轨的结合形式其接触面是一条很窄的带，采用轮胎其踏面的接触面可近乎矩形其接触面积远比钢轮大，但接触应力却远远小于钢轮钢轨，相同载重的钢轮比轮胎小些，但钢轮需要钢轨，轮胎则简单许多，无论钢轮还是轮胎其相同的特点是接触踏面之上是远比踏面尺寸大的轮子外形。发明内容[0003]为解决上述结构庞大的问题，本发明采用的方法是改变支撑轮的支撑方式，将圆柱面与平面接触状态改成两个平面的接触，改变支撑面上的支持结构，变轮子为支撑腿，大大减少了支撑部分尺寸，从而可以减小支撑结构的尺寸。具体做法是：用液压缸作为支腿支撑沉重的物体，为方便区分其他不同功能的液压缸将此液压缸称作顶