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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111278752A(43)申请公布日2020.06.12(21)申请号201880069684.7小约翰·R·阿门德B·科恩M道森-哈格蒂(22)申请日2018.10.26·W·H·福特C·盖耶J·E·金T·科勒舒卡(30)优先权数据M·C·科瓦尔K·马罗尼62/578,0302017.10.27USM·T·马森W·C-H·麦克马汉62/641,6402018.03.12USG·T·普莱斯J·罗曼诺62/681,4092018.06.06USD·史密斯S·斯里尼瓦萨(85)PCT国际申请进入国家阶段日P·维拉加普迪T·艾伦2020.04.24(74)专利代理机构上海专利商标事务所有限公(86)PCT国际申请的申请数据司31100PCT/US2018/0578072018.10.26代理人杨学春张鑫(87)PCT国际申请的公布数据(51)Int.Cl.WO2019/084466EN2019.05.02B65G1/04(2006.01)(71)申请人伯克希尔格雷股份有限公司B65G65/00(2006.01)地址美国马萨诸塞州(72)发明人T·瓦格纳K·埃亨权利要求书2页说明书17页附图71页(54)发明名称用于在用于处理物体的包括移动矩阵载体系统的系统和方法中使用的移动载体(57)摘要公开了一种用于移动待处理物体的自动载体系统。所述自动载体系统包括载体的基底结构,在所述基底结构上可以支撑物体,以及安装到至少两个马达的至少两个轮以提供至少两个轮组件,所述至少两个轮组件可枢转地支撑在所述基底结构上,用于从第一位置到第二位置的枢转移动以影响所述载体的移动方向上的变化。CN111278752ACN111278752A权利要求书1/2页1.一种用于移动待处理物体的自动载体系统,所述自动载体系统包括载体的基底结构,在所述基底结构上可以支撑物体,以及安装到至少两个马达的至少两个轮以提供至少两个轮组件,所述至少两个轮组件可枢转地支撑在所述基底结构上,用于从第一位置到第二位置的枢转移动以影响所述载体的移动方向上的变化。2.根据权利要求1所述的自动载体系统,其中所述载体包括四个轮。3.根据权利要求1所述的自动载体系统,其中所述载体进一步包括至少一个可致动的桨叶,用于接合所述载体上的仓以推动仓与所述载体一起移动。4.根据权利要求1所述的自动载体系统,其中所述轮中的每一个由联动机构在所述第一位置与所述第二位置之间是可枢转的,所述联动机构旋转以同时移动相关联的轮。5.根据权利要求1所述的自动载体系统,其中所述载体适于支撑仓。6.根据权利要求5所述的自动载体系统,其中系统包括支架或机架,所述仓可以放置到所述支架或机架上且所述仓可被从所述支架或机架上取回。7.根据权利要求4所述的自动载体系统,其中所述自动载体系统包括轨道,所述载体可沿所述轨道移动。8.根据权利要求7所述的自动载体系统,其中所述轨道包括互不连接的间断的轨道。9.根据权利要求8所述的自动载体系统,其中所述间断的轨道中的每一个包括可由所述载体检测的可识别标记。10.根据权利要求8所述的自动载体系统,其中所述间歇的轨道包括可接合并校正所述载体的至少一个轮的移动方向的圆形部分。11.根据权利要求7所述的自动载体系统,其中所述载体包括用于接合所述轨道的导轮。12.根据权利要求1所述的自动载体系统,其中所述载体包括可被接合以在两个方向中的一个方向上从所述载体移除负载的传送带。13.根据权利要求1所述的自动载体系统,其中所述载体包括可被接合以从所述载体卸载负载的倾斜部分。14.根据权利要求1所述的自动载体系统,其中所述载体包括至少一个可打开的底部活板门,物体可被通过所述活板门从所述载体中落下。15.根据权利要求1所述的自动载体系统,其中所述载体包括至少一个开口,所述开口提供了在所述载体的下侧上提供真空吸尘的真空源。16.根据权利要求1所述的自动载体系统,其中所述自动载体系统包括多个载体单元,每个载体单元包括四个可枢转的轮。17.根据权利要求16所述的自动载体系统,其中所述自动载体系统包括用于从所述载体外部取回物体的铰链臂,并且所述铰链臂用于将所述取回的物体放置到所述载体的仓中。18.根据权利要求16所述的自动载体系统,其中所述自动载体系统包括至少一个相机,所述相机用于在所述载体的环境中检测物体。19.根据权利要求16所述的自动载体系统,其中所述自动载体系统用于取回失能的载体的牵引设备。20.根据权利要求16所述的自动载体系统,其中所述自动载体系统包括两个连接的载2CN111278752A权利要求书2/2页体单元,每个所述载体单元包括四个轮。21.根据权利要求16所述的自动载体系统,其中所述自动载体系统包括三个连接的载体单元,每个