飞机油箱检查机器人系统及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102060057A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102060057A(43)申请公布日2011.05.18(21)申请号201010607092.1(22)申请日2010.12.27(71)申请人中国民航大学地址300300天津市东丽区津北公路2898号(72)发明人牛国臣高庆吉王续乔董慧芬杨鑫(74)专利代理机构天津才智专利商标代理有限公司12108代理人庞学欣(51)Int.Cl.B62D55/065(2006.01)B62D55/26(2006.01)B60R16/023(2006.01)H04N5/232(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称飞机油箱检查机器人系统及其控制方法(57)摘要一种飞机油箱检查机器人系统及其控制方法。系统由机器人本体和地面监控系统组成；机器人本体包括底盘、外壳、两条履带、摄像机支撑架、纵向运动驱动机构、横向运动驱动机构、升降驱动机构和调度控制系统；所述的地面监控系统为一台便携式计算机。本发明提供的飞机油箱检查机器人系统能够代替检修人员进入到油箱的内部，并能检查出油箱的内漏点及腐蚀位置，这样不仅可以改善检修人员的工作环境，保障维修质量，提高维修效率，而且可以缩短飞机停场时间，从而降低机场经济损失。CN102657ACCNN110206005702060061A权利要求书1/2页1.一种飞机油箱检查机器人系统，其特征在于：所述的飞机油箱检查机器人系统由机器人本体和地面监控系统组成；所述的机器人本体包括底盘(28)、外壳(5)、两条履带(15)、摄像机支撑架(4)、纵向运动驱动机构、横向运动驱动机构、升降驱动机构和调度控制系统；其中底盘(28)沿水平方向设置，并且中部沿其长度方向相隔距离形成有两个通孔；外壳(5)安装在底盘(28)的表面；两条履带(15)分别设置在外壳(5)的两侧，每条履带(15)上设有两个同步轮(6)、多个支撑轮(7)和套在同步轮(6)及支撑轮(7)外部的同步齿形带(8)；摄像机支撑架(4)竖直安装在外壳(5)的顶部；纵向运动驱动机构、横向运动驱动机构、升降驱动机构和调度控制系统均安装在外壳(5)的内部；所述的地面监控系统为一台便携式计算机。2.根据权利要求1所述的飞机油箱检查机器人系统，其特征在于：所述的纵向运动驱动机构(54)安装在底盘(28)的前部，其包括两个纵向运动驱动电机(13)和两个联轴器(11)；每个纵向运动驱动电机(13)的输出轴分别通过一个联轴器(11)与两条履带(15)上位于前端的一对同步轮(6)相连，用于驱动同步轮(6)进行转动。3.根据权利要求1所述的飞机油箱检查机器人系统，其特征在于：所述的横向运动驱动机构(53)安装在底盘(28)的中部，其包括上盖板(26)、四个侧板(27)、两个横向运动驱动电机(34)、两套伞齿轮(35)、两个主动轮(36)和两个从动轮(30)；其中上盖板(26)水平设置在底盘(28)的上方，并且其长度方向与底盘(28)的长度方向一致；四个侧板(27)的上端相隔距离连接在上盖板(26)的底面上，并且沿与底盘(28)的宽度方向平行设置，位于同一侧的两个侧板(27)的下端同时贯穿设置在底盘(28)上的一个通孔内，并且位于同一侧的两个侧板(27)之间分别设置有一个横向运动驱动电机(34)、一套伞齿轮(35)、一个主动轮(36)和一个从动轮(30)，并且主动轮(36)和从动轮(30)并排设置；其中横向运动驱动电机(34)安装在位于中间部位的侧板(27)上靠近外侧的表面上，其输出轴通过一套伞齿轮(35)与一个主动轮(36)相连，而从动轮(30)则利用支撑轴直接安装在上述两个侧板(27)之间，并且两个主动轮(36)和两个从动轮(30)在底盘(28)上交错设置。4.根据权利要求1所述的飞机油箱检查机器人系统，其特征在于：所述的升降驱动机构(55)设置在横向运动驱动机构上位于中间的两个侧板(27)之间，其包括直线步进电机(32)、丝杠(23)、升降螺母(22)、两个直线轴承(25)和两根光轴(24)；其中直线步进电机(32)安装在横向运动驱动机构上位于内侧的两个侧板(27)之间的底盘(28)表面，沿垂直方向设置的丝杠(23)为其输出轴；升降螺母(22)固定在上盖板(26)上，并且与丝杠(23)的上部相配合；两个直线轴承(25)分别安装在横向运动驱动机构上位于中间的两个侧板(27)的内表面上；两根光轴(24)的下端分别通过一个固定座(31)固定在位于直线步进电机(32)两侧的底盘(28)上，上部与直线轴承(25)相配合。5.根据权利要求1所述的飞机油箱检查机器人系统，其特征在于：所述的调度控制系统包括主控计算机(40)、运动控制系统、感知系统、无线网卡(46)和电源系