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机器人高速插针机.pdf
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本发明适用于自动化插针技术领域，提供了机器人高速插针机，上下料机构，用于完成插针治具的上下料、对插针治具进行顶升以及对插针治具进行定位；机器人插针视觉影像检测系统，用于检测PIN针的角度和垂直度以及对插针治具进行视觉引导；四轴机器人插针机构，用于抓取PIN针和插针，以及对插入力进行实时监测；检测机构，用于按压PIN针以及对PIN针压入的深度进行检测。本发明实现了在插针治具上自动化插针，能够实时检测每根PIN针的插入力，对插入状态进行监控并反馈至PLC控制系统，与现有的技术相比较，本发明具有插针角度灵活、结
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