高速桁架机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105522573A(43)申请公布日2016.04.27(21)申请号201610091469.X(22)申请日2016.02.19(71)申请人苏州凯林捷机器人科技有限公司地址215414江苏省太仓市经济开发区北京西路6号(72)发明人张鲁春冒亚根陈亚杰(51)Int.Cl.B25J9/02(2006.01)B25J9/12(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称高速桁架机械手(57)摘要本发明公开了一种高速桁架机械手，支撑架上的X方向轨道上能滑动的设有第一滑块，固定于第一滑块上的第二滑块上能直线往复滑动的设有Y方向轨道，固定Y方向轨道上的第三滑块上能沿纵向直线往复滑动的设有Z方向轨道，机械夹爪安装支架能转动定位于Z方向轨道下端，机械夹爪安装支架旋转轴的轴向与Z方向形成135度夹角，第一、二机械夹爪对称分布于机械夹爪安装支架的旋转轴两侧，第一、二机械夹爪的轴向形成90度夹角，第一、二、三驱动装置分别驱动第一滑块、Y方向轨道和Z方向轨道运动，旋转驱动装置驱动机械夹爪安装支架旋转，本发明的机械手能高速、稳定的运行，运动结束后振动幅度小，两个机械手交替操作速度快，占用空间小。CN105522573ACN105522573A权利要求书1/1页1.一种高速桁架机械手，其特征在于：设三个相互垂直的方向分别为X方向、Y方向和Z方向，其中Z方向为竖直方向，包括支撑架(1)、X方向轨道(2)、Y方向轨道(3)、Z方向轨道(4)、机械夹爪安装支架(5)、第一、二机械夹爪(6、7)、第一、二、三驱动装置、旋转驱动装置(8)和第一、二、三滑块(9、10、11)，所述X方向轨道水平安装于支撑架上端，第一滑块能够沿X方向轨道延伸方向滑动定位于X方向轨道上，第二滑块固定安装于第一滑块上，Y方向轨道能够沿Y方向直线往复滑动定位于第二滑块上，第三滑块固定安装于Y方向轨道上，Z方向轨道能够沿Z方向直线往复滑动定位于第三滑块上，机械夹爪安装支架能够转动定位于Z方向轨道下端，所述机械夹爪安装支架旋转轴的轴向与Z方向形成135度夹角，第一、二机械夹爪分别固定安装于机械夹爪安装支架上，且第一、二机械夹爪对称分布于机械夹爪安装支架的旋转轴两侧，第一、二机械夹爪的轴向形成90度夹角，其中第一、二、三驱动装置分别驱动第一滑块、Y方向轨道和Z方向轨道直线运动，旋转驱动装置驱动机械夹爪安装支架旋转。2.根据权利要求1所述的高速桁架机械手，其特征在于：所述机械夹爪安装支架为等边直角三角形结构，第一、二机械夹爪分别固定安装于等边直角三角形结构的两个直角边所在平面上，机械夹爪安装支架旋转轴位于等边直角三角形结构的斜边所在平面上。3.根据权利要求2所述的高速桁架机械手，其特征在于：所述第一、二机械夹爪和机械夹爪安装支架旋转轴分别位于等边直角三角形结构各边所在平面的中心位置上。4.根据权利要求1所述的高速桁架机械手，其特征在于：所述Z方向轨道下端固定设有一与Z方向呈135度夹角的倾斜支架(12)，机械夹爪安装支架旋转轴能够转动安装于该倾斜支架上。5.根据权利要求1或4所述的高速桁架机械手，其特征在于：所述旋转驱动装置为旋转气缸。6.根据权利要求1所述的高速桁架机械手，其特征在于：所述X方向轨道呈方形结构，其水平面上和竖直侧壁上均设有直线导轨(13)，第一滑块呈T形结构，第一滑块两垂直的侧壁上均设有导套(14)，各个导套分别对应套设于X方向轨道上的直线导轨上。7.根据权利要求1所述的高速桁架机械手，其特征在于：所述第二滑块上形成若干导套，Y方向轨道上设有至少两条平行的直线导轨，第二滑块上的导套对应套设Y方向轨道的直线导轨上。8.根据权利要求1所述的高速桁架机械手，其特征在于：所述Z方向轨道至少两个相对的侧壁上设有Z方向的直线导轨，第三滑块上形成沿Z方向延伸的U形包覆结构，该U形包覆结构包覆于Z方向轨道外侧，该U形包覆结构内侧壁上形成有若干导套，若干导套对应套设于Z方向轨道侧壁上的直线导轨外侧。9.根据权利要求1所述的高速桁架机械手，其特征在于：所述X方向轨道为方钢管结构，Y方向轨道为低密度高强度铝板结构，Z方向轨道为低密度高强度铸铝型材结构。10.根据权利要求1所述的高速桁架机械手，其特征在于：所述第一、二、三驱动装置均包括伺服电机(15)、齿轮(16)和齿条(17)，所述伺服电机驱动齿轮旋转，齿轮与齿条啮合，齿条分别固定安装于X方向轨道、Y方向轨道和Z方向轨道上，电机分别对应安装于第一、二、三滑块上。2CN105522573A说明书1/4页高速桁架机械手技术领域[0001]本发明涉及一种桁架机械手，特别涉及一种高速桁架机械手。背景技术[0002]桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三