一种矿山井下用物料搬运机械臂及搬运装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115946093A(43)申请公布日2023.04.11(21)申请号202210390352.7B25J19/00(2006.01)(22)申请日2022.04.14(71)申请人河南仟兴智能科技有限公司地址471800河南省洛阳市新安县洛新产业集聚区东大产业园W3-2-2申请人洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司(72)发明人李向阳王建国陈柯胡同海魏红霞王宣王梦帆孟岩成梁惠军王晶晶(74)专利代理机构郑州中原专利事务所有限公司41109专利代理师胡世辉(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图6页(54)发明名称一种矿山井下用物料搬运机械臂及搬运装置(57)摘要一种矿山井下用物料搬运机械臂及搬运装置，第一连杆、转台、第一机械臂和三角支架为构成平行四边形四连杆机构，三角支架、第二机械臂、腕架和第二连杆构成平行四边形四连杆机构，碗架部分连接有头部回转驱动件，头部回转驱动件的回转部固定连接斗架，斗架上固定连接抓斗油缸，抓斗油缸的活塞杆固定连接抓斗推杆，抓斗推杆铰接抓斗连杆，抓斗连杆另一端铰接抓斗，抓斗铰接于斗架下部。头部回转驱动件旋转，带动抓斗转动，从而改变斗架的水平方向，进而改变抓斗的水平方向，方便物料的抓取，斗架是抓斗的保持架，带动抓斗回转，并在抓斗开合的同时提供支撑作用，斗架上设置有垂直的导轨，导轨可以限位抓斗推杆沿垂直方向上下移动。CN115946093ACN115946093A权利要求书1/1页1.一种矿山井下用物料搬运机械臂，包括机械臂本体，其特征在于：机械臂本体一端设有第一回转驱动件（1），第一回转驱动件（1）回转部固定连接转台（2），转台（2）上铰接第一连杆（3）、第一机械臂（4）和第一油缸（5）；第一连杆（3）另一端铰接三角支架（7）的第一顶点（71），第一机械臂（4）另一端铰接三角支架（7）的第二顶点（72），三角支架（7）的第二顶点同时铰接第二机械臂（9），三角支架（7）的第三顶点（73）铰接第二连杆（8）；第一油缸（5）另一端铰接在第一机械臂（4）上，第二油缸（6）一端铰接在第一机械臂（4）上，第二油缸（6）另一端铰接在第二机械臂（9）上；第二连杆（8）另一端铰接在腕架（10）上，第二机械臂（9）另一端铰接在腕架（10）上；腕架（10）上固定连接头部回转驱动件（12）的固定部分，头部回转驱动件（12）的回转部固定连接斗架（13），斗架（13）上固定连接抓斗油缸（11），抓斗油缸（11）的活塞杆（111）固定连接抓斗推杆（14），抓斗推杆（14）铰接抓斗连杆（15），抓斗连杆（15）另一端铰接抓斗（16），抓斗（16）铰接于斗架（13）下部。2.如权利要求1所述的一种矿山井下用物料搬运机械臂，其特征在于：第一连杆（3）、转台（2）、第一机械臂（4）和三角支架（7）为构成平行四边形四连杆机构，三角支架（7）、第二机械臂（9）、腕架（10）和第二连杆（8）构成平行四边形四连杆机构。3.如权利要求1所述的一种矿山井下用物料搬运机械臂，其特征在于：所述的第一连杆（3）、第二连杆（8）、三角支架（7）均为两个。4.如权利要求1所述的一种矿山井下用物料搬运机械臂，其特征在于：所述的第二机械臂（9）上固定有照明灯（17）。5.一种矿井下用物料搬运装置，所述的第一回转驱动件（1）的固定部分安装在底盘安装架（19）上，所述的底盘安装架（19）前端安装有控制器（24），底盘安装架上安装有电磁启动器（21），电动机（22）安装于底盘安装架，液压泵（23）安装于电动机（22）端部，其特征在于：底盘安装架（19）固定如权利要求1‑6所述的一种矿山井下用物料搬运机械臂的第一回转驱动件（1）的固定部，所述的控制器（24）连接抓斗油缸（11）、第一油缸（5）、第二油缸（6）、第一回转驱动件（1）和头部回转驱动件（12）。6.如权利要求6所述的一种矿井下用物料搬运装置，其特征在于：所述的底盘安装架（19）四角位置底部安装有支腿（26），支腿通过伸缩杆连接到底盘安装架（19）上，支腿（26）的数量至少为四个。7.如权利要求1所述的一种矿井下用物料搬运装置，其特征在于：所述的底盘安装架（19）的前方和后方安装有四个照明灯。2CN115946093A说明书1/5页一种矿山井下用物料搬运机械臂及搬运装置技术领域[0001]本发明属于矿井下混凝土搬运领域，具体涉及一种矿山井下用物料搬运机械臂及搬运装置。背景技术[0002]巷道的开拓与维护是我国矿井下生产的重要部分，锚喷支护是我国矿井巷道支护的主要技术方式。煤巷锚喷支护比例已达50%以上，岩巷锚喷支护比例接近100％。由于我国矿井巷道所处地层条件较为复杂，围岩性质千差万别，采动影响亦较为强烈，