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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115953348A(43)申请公布日2023.04.11(21)申请号202211141933.3G01N21/88(2006.01)(22)申请日2023.01.09G01N21/956(2006.01)(71)申请人江苏多来运纺织有限公司地址226500江苏省南通市如皋市城南街道桃园西路1号(72)发明人徐晓锋(74)专利代理机构北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙)11390专利代理师李莹(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)G06T7/11(2017.01)G06V10/26(2022.01)G06V10/74(2022.01)D05C15/08(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图1页(54)发明名称一种基于视觉检测的地毯缺陷检测方法及系统(57)摘要本发明公开了一种基于视觉检测的地毯缺陷检测方法及系统,包括以下步骤:步骤S1、利用图像拍摄装置获取地毯实体的绒面图像,并为所述绒面图像和地毯实体构建绒面图像与地毯实体的位置映射关系;步骤S2、对所述绒面图像进行迭代式的对称分割以迭代得到两个对称的搜索区域,并筛选出包含纺织缺陷的搜索区域作为缺陷区域;步骤S3、基于所有缺陷区域的位置坐标进行补种规划得到补种路径,并控制自动补种装置按补种路径在地毯实体中进行缺陷补种。本发明在进行图像识别缺陷区域时利用对称迭代式分割搜索方法,可以快速的缩小搜索区域,只需要对搜索区域进行缺陷搜索,去除了大量无效搜索,搜索效率提高的同时提高了搜索精度。CN115953348ACN115953348A权利要求书1/3页1.一种基于视觉检测的地毯缺陷检测方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤S1、利用图像拍摄装置获取地毯实体的绒面图像,并为所述绒面图像和地毯实体建立同一二维坐标系构建绒面图像与地毯实体的位置映射关系;步骤S2、对所述绒面图像进行迭代式的对称分割以迭代得到两个对称的搜索区域,并同步对两个对称的搜索区域进行相似匹配筛选出包含纺织缺陷的搜索区域作为缺陷区域;步骤S3、基于所有缺陷区域的位置坐标进行补种规划得到补种路径,并控制自动补种装置按补种路径在地毯实体中进行缺陷补种。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的地毯缺陷检测方法,其特征在于:所述步骤S1中,所述绒面图像的获取方法包括:在所述地毯实体平铺于具有彩色系背景色的检测台平面上,并将图像拍摄装置在位于地毯实体正上方进行垂直拍摄得到绒面图像,其中,所述彩色系背景色用于使所述绒面图像中缺陷区域的像素点与非缺陷区域的像素点的RGB像素差异度增大,以提高识别效率;将所述绒面图像利用坐标属性和像素属性转化为一组绒面像素点表示形式(xi,yi,RGBi),其中,所述坐标属性表征为绒面像素点在二维坐标系中的坐标,所述像素属性表征为绒面像素点的RGB像素值,xi,yi分别表征为绒面像素点i在坐标属性中的横、纵坐标,RGBi表征为绒面像素点i在像素属性中的RGB像素值,i∈[1,M],i表征为绒面像素点的区分编号,M为绒面像素点的总个数。3.根据权利要求2所述的一种基于视觉检测的地毯缺陷检测方法,其特征在于:所述步骤S2中,所述缺陷区域的筛选方法包括:步骤S201、将所述绒面图像作为搜索区域S;步骤S202、将搜索区域S中包含的所述绒面像素点从中点处进行划分得到两组绒面像素点集合,并将两个绒面像素点集合作为两个搜索区域S1,S2;步骤S203、将搜索区域S1和搜索区域S2分别与标准区域进行相似匹配,所述标准区域与搜索区域具有相同面积,其中,若搜索区域S1或搜索区域S2与标准区域的相似度为高级,则判定搜索区域S1或搜索区域S2均不存在缺陷区域,对搜索区域S1或搜索区域S2无需执行迭代搜索;若搜索区域S1或搜索区域S2与标准区域的相似度为中级,则判定搜索区域S1或搜索区域S2均存在缺陷区域,对搜索区域S1或搜索区域S2分别进行迭代搜索;若搜索区域S1或搜索区域S2与标准区域的相似度为低级,则判定搜索区域S1或搜索区域S2为缺陷区域。4.根据权利要求3所述的一种基于视觉检测的地毯缺陷检测方法,其特征在于:所述步骤S2中,所述迭代搜索的方法还包括:对所述搜索区域S1进行迭代搜索的方法包括:将搜索区域S1中包含的所有绒面像素点从中点处进行划分成两组绒面像素点集合,并将两组绒面像素点集合分别作为新的搜索区域S1和搜索区域S2,返回步骤S203;对所述搜索区域S2进行迭代搜索的方法包括:将搜索区域S2中包含的所有绒面像素点从中点处进行划分成两组绒面像素点集合,并将两组绒面像素点集合分别作为新的搜索区域S1和搜索区域S2,返回步骤S203。5.根据权利要求4所述的一种基于视觉检测的地毯缺陷检测方法,其特征在于:所述步2CN1