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一种可级联扩展的变刚度机器人关节.pdf
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本发明涉及一种可级联扩展的变刚度机器人关节，采用槽轮、钢丝和弯片弹簧组成的柔性轴盘机构提供形变力矩，利用由支撑架、涡轮蜗杆、伺服电机组成的旋转支撑机构唯一确定轴盘机构上轴对称分布的圆弧弯片弹簧的工作端点位置，进行关节刚度的高精度调节，关节的储能能力可以通过改变柔性轴盘机构的级联个数来调整，采用一种差分齿轮组机构实现机器人关节旋转、关节电机旋转、以及弹性机构旋转的耦合运动，以同时改变关节平衡位置和关节刚度，实现正反旋转刚度可调。
2023-06-02
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一种变刚度机器人关节.pdf
本发明提供一种变刚度机器人关节，包括变刚度机构；所述变刚度机构包括壳体、传动轴、弹性梁和滑动件，所述传动轴转动穿设在所述壳体内，所述弹性梁一端与所述传动轴连接，所述弹性梁的另一端向背离所述传动轴轴线的方向延伸且为自由端，所述滑动件能够滑动地套设于所述弹性梁，且所述滑动件与所述壳体连接，在所述壳体作用于所述滑动件的作用力达到预设程度时，所述滑动件用于沿所述弹性梁滑动以改变所述弹性梁的有效长度，从而改变所述机器人关节的刚度。本发明旨在提供一种无需驱动装置即可改变刚度的的变刚度机器人关节。
2023-06-02
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一种可局部线性手动调节刚度值的机器人关节变刚度模块.pdf
本发明公开了一种可局部线性手动调节刚度值的机器人关节变刚度模块,包括输入部分、输出部分及刚度调节部分。本发明只需调节杠杆支点位置就能实现模块刚度的调节，在杠杆支点位置发生变化时杠杆的力臂比也将会在零到无穷大之间发生改变，使得本模块的刚度值从零到无穷大之间进行变化。输入部分与输出部分之间设有轴承，以承受非扭矩载荷并使两者之间可相对转动。当变刚度模块的输出部分受到外部瞬态负载时，负载经过凸轮式杠杆传递到压簧处被吸收，从而降低外部冲击、实现柔性驱动输出，提高了机器人的鲁棒性及运行稳定性。本发明结构紧凑、成本低、
2023-08-29
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一种柔性机器人变刚度关节.pdf
本发明公开了一种柔性机器人变刚度关节，包括主电机模块、中间凸轮滚子模块、刚度调节模块和测量系统，主电机模块中的输出法兰盘Ⅱ与中间凸轮滚子模块中的花键轴固定连接，将主电机模块的扭矩传递到中间凸轮滚子模块；凸轮滚子模块包括上凸轮盘、中间圆盘和下凸轮盘，上凸轮盘和下凸轮盘上设计有相同的曲面形状，上凸轮盘可以在花键轴上轴向滑动与周向滚动，上凸轮盘与主电机模块中的法兰盘之间安装有模具弹簧，上凸轮盘压缩模具弹簧导致上凸轮盘自身扭矩发生变化；下凸轮盘与刚度调节模块中的输出法兰盘Ⅰ固定连接。
2023-08-30
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本发明公开的一种变刚度机器人弹性关节，由外壳、轴和外圈组成，轴设置于外壳的回转中心，与外壳之间固定，外壳与外圈之间为转动副连接；外圈上安装有多个弹簧片，每个弹簧片一端与外圈固联，另一端与轴固联；弹簧片中间均安装有一个活动卡爪，与弹簧片之间为滑动连接，活动卡爪底部与齿盘之间为螺旋传动连接；齿盘底部设置有端面齿，与伞齿之间构成齿轮传动连接；轴穿过齿盘的旋转中心，与齿盘之间为转动副连接；伞齿径向穿过外壳，且外壳之间为转动副连接。本发明的一种变刚度机器人弹性关节克服现有结构相对复杂，变刚度特性差等问题，提供一种结
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