一种可穿戴智能下肢康复装置及控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106420267A(43)申请公布日2017.02.22(21)申请号201611096826.8(22)申请日2016.12.02(71)申请人江苏大学地址212013江苏省镇江市京口区学府路301号(72)发明人刘会霞张国策王霄高坤陈树洋(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)A61B5/0205(2006.01)A61B5/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种可穿戴智能下肢康复装置及控制方法(57)摘要本发明公开了一种可穿戴智能下肢康复装置及控制方法，装置其左侧腰部主支撑件和右侧腰部主支撑件的一侧通过腰部调整机构连接在一起，左侧背部支撑架和右侧背部支撑架固定在对应侧的腰部主支撑架上，主控箱体通过连接片固定在背部支撑架上；髋关节驱动机构与腰部支撑件的“G”型结构相连接；另有髋关节执行机构，膝关节的执行机构，脚部机构；生命特征监测设备位于人体的右侧手臂上。控制方法包括传感器测量压力信号、脉搏信号、血压信号，信号经中央处理器处理，产生伺服电机控制参数和患者生命体征参数，通过显示屏显示，并通过无线WIFI与外围大型设备通讯。该装置线路简单、易操作、安全可靠，加快康复的速度。CN106420267ACN106420267A权利要求书1/2页1.一种可穿戴智能下肢康复装置，其特征在于，包括右侧背部支撑架(1)、主控箱体(2)、左侧背部支撑架(3)、腰带固定螺栓(4)、腰带(5)、连接片(6)、右侧腰部支撑件(7)、前侧腰部调节结构(8)、后侧腰部调节结构(9)、髋关节固定螺栓(10)、髋关节驱动机构(11)、左侧腰部支撑件(12)、错位连接件(13)、错位连接件螺栓(14)、大腿主连接件(15)、大腿固定机构(16)、膝关节驱动机构(17)、小腿固定机构(18)、小腿主连接件(19)、脚板螺栓(20)、脚板(21)和脚部固定带(22)；所述左侧背部支撑架(3)和右侧背部支撑架(1)一端分别垂直套装在左侧腰部主支撑架(12)和右侧腰部主支撑架(7)上，并用螺钉紧固连接；所述左侧背部支撑架(3)和右侧背部支撑架(1)上通过连接片(6)连接有主控箱体(2)，并用螺栓(4)固定；所述右侧腰部主支撑架(7)和左侧腰部主支撑架(12)结构相同，其一端为“G”型结构，另一端通过前侧腰部调节件(8)和后侧腰部调节件(9)固定在一起；所述左侧腰部主支撑架(12)上设置有六轴运动处理组件(24)；所述右侧腰部主支撑架(7)上设置有紧急按钮(23)；所述六轴运动处理组件(24)与紧急按钮(23)通过导线与主控箱(2)连接；所述右侧腰部主支撑架(7)和左侧腰部主支撑架(12)下侧均设置有髋关节驱动机构(11)，所述右侧腰部主支撑架(7)和左侧腰部主支撑架(12)的“G”型结构分别与髋关节驱动机构(11)中的髋关节固定外壳(1104)螺栓连接；髋关节驱动机构(11)的输出法兰(1112)分别通过错位连接件螺栓(14)与错位连接件(13)一端螺纹连接；错位连接件(13)的另一端通过螺纹与大腿主连接件(15)一端相连接，大腿主连接件(15)的另一端与膝关节驱动机构(17)一端相连；大腿主连接件(15)内侧设置有大腿固定机构(16)；所述膝关节驱动机构(17)另一端与小腿主连接件(19)一端相连接；小腿主连接件(19)另一端与脚板(21)通过脚板螺栓(20)连接；脚板(21)上铆接有脚部固定带(22)；所述生命特征监测设备(25)位于患者右侧手臂上。2.根据权利要求1所述的可穿戴智能下肢康复装置，其特征在于，所述右侧腰部主支撑结构(7)包括L型支撑件(705)和G型连接件(701)；所述L型支撑件(705)的一端设置G型连接件固定螺栓(703)，且G型连接件固定螺栓(703)与G型连接件(701)通过L型支撑件螺母(704)紧固。3.根据权利要求1所述的可穿戴智能下肢康复装置，其特征在于，所述髋关节驱动机构(11)与膝关节驱动机构(17)结构相同；所述髋关节驱动机构(11)包括编码计数器(1101)、髋关节伺服电机(1102)、伺服电机垫片(1104)、减速器垫片(1105)、输出轴(1110)、髋关节键(1107)、髋关节输出法兰(1112)、髋关节固定外壳(1114)、左侧固定圆盘(1109)、右侧固定圆环(1119)、髋关节转动外壳(1111)、定位轴承(1115)、轴承定位法兰(1117)和髋关节外壳垫圈(1118)；所述髋关节伺服电机(1102)通过导线与主控箱(2)连接；所述髋关节伺服电机(1102)的尾部安装有编码计数器(1101)，伺服电机(1102)输出轴与髋关节L型减速器(1106)相连；所述伺服电机(1102)