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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106886225A(43)申请公布日2017.06.23(21)申请号201710157855.9G06T7/73(2017.01)(22)申请日2017.03.16G06T7/13(2017.01)G06T7/11(2017.01)(71)申请人山东大学G06T7/194(2017.01)地址250061山东省济南市经十路17923号G06T7/143(2017.01)申请人济南华奥控制系统有限公司G06T7/168(2017.01)(72)发明人马思乐马晓静孙文旭王军峰王兴元丁为飞孙景余张佰顺陈祥海丁为杰陈远方赵月李金刚王勇(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人黄海丽(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)G05B19/04(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图4页(54)发明名称一种多功能无人机智能起降站系统(57)摘要本发明公开了一种多功能无人机智能起降站系统,包括视觉粗定位模块,其包括站内控制器,其与图像采集装置相连,图像采集装置设置于起降站内且用于实时采集无人机图像,并传送至站内控制器,再经机载控制器来控制无人机的降落高度及无人机机头的方向;精定位模块,其包括用于承载无人机的支撑架;所述支撑架上安装有与无人机旋翼相匹配的凹槽,且每个凹槽的与无人机支架相接触的侧面上均开设有豁口,所述豁口用于支撑并固定无人机;自主续航模块,其用于接收机载控制器传来的无人机电池仓的电量信息及电池位置信息,对低于或等于预设电量信息的无人机电池仓进行自主充电,来实现无人机的自主续航。CN106886225ACN106886225A权利要求书1/2页1.一种多功能无人机智能起降站系统,其特征在于,包括:视觉粗定位模块,其包括站内控制器,所述站内控制器与图像采集装置相连,所述图像采集装置设置于起降站内且用于实时采集无人机图像,并传送至站内控制器进而得到无人机空中三维坐标点,再经机载控制器来控制无人机的降落高度以及无人机机头的方向;精定位模块,其包括用于承载无人机的支撑架;所述支撑架上安装有与无人机旋翼相匹配的凹槽,每个凹槽的与无人机支架相接触的侧面上均开设有豁口,所述豁口用于支撑并固定无人机;自主续航模块,其用于接收机载控制器传送来的无人机电池仓的电量信息及电池位置信息,对低于或等于预设电量信息的无人机电池仓进行自主充电,来实现无人机的自主续航。2.如权利要求1所述的一种多功能无人机智能起降站系统,其特征在于,所述凹槽的形状为U型,或V型,或漏斗型。3.如权利要求1所述的一种多功能无人机智能起降站系统,其特征在于,所述支撑架与驱动机构相连,所述驱动机构与站内控制器相连。4.如权利要求1所述的一种多功能无人机智能起降站系统,其特征在于,所述自主续航模块包括自动更换电池模块,所述自动更换电池模块包括三维直角坐标运动系统,所述三维直角坐标运动系统包括在第一轴方向运动的第一平移机构、在第二轴方向运动的第二平移机构以及在第三轴方向运动的第三平移机构,其中,第一轴方向、第二轴方向和第三轴方向构成三维直角坐标系;所述第一平移机构、第二平移机构和第三平移机构的一端分别与站内控制器相连,另一端分别与用于抓取电池的夹爪相连。5.如权利要求1所述的一种多功能无人机智能起降站系统,其特征在于,所述自主续航模块包括无线充电模块,其设置于智能起降站内;且当无人机保持稳定后,无线充电模块用于对无人机电池仓内电池进行自主无线充电。6.如权利要求1所述的一种多功能无人机智能起降站系统,其特征在于,所述自主续航模块包括有线充电模块,其设置于智能起降站内;且当无人机保持稳定后,无人机电池仓内电池恰好固定于有线充电模块处,用于实现对无人机电池仓内电池进行自主有线充电。7.如权利要求1所述的一种多功能无人机智能起降站系统,其特征在于,该智能起降站系统还包括外部环境监测模块,其包括气象传感器,用于实时测量外界环境信息并传送至站内控制器,所述站内控制器与预警装置相连。8.如权利要求1所述的一种多功能无人机智能起降站系统,其特征在于,所述站内控制器通过云端服务器与监控中心服务器相互通信。9.如权利要求8所述的一种多功能无人机智能起降站系统,其特征在于,该智能起降站系统还包括站内外视频监控模块,其用于实时采集智能站内的视频信息,并实时上传更新至云端服务器并存储,同时实现在无人值守作业过程中发生被破坏及被偷盗时保存相关证据信息。10.如权利要求1所述的一种多功能无人机智能起降站系统,其特征在于,所述机载控制器通过无线通信方式与智能起降站的站内控制器相互通信,站内控制器接收到机载控制器发送的无人机机型信息及降落信号后,将智能起降站自身的地理位置信息反馈至机载控制器,机