一种板栗分选装置和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107497706A(43)申请公布日2017.12.22(21)申请号201710667578.6B07C5/36(2006.01)(22)申请日2017.08.07(71)申请人华中农业大学地址430070湖北省武汉市洪山区狮子山街1号(72)发明人田浩林卫国王树才王金铭聂勇鹏刘沛聪徐家威(74)专利代理机构宜昌市三峡专利事务所42103代理人成钢(51)Int.Cl.B07C5/34(2006.01)B07C5/342(2006.01)B07C5/04(2006.01)B07C5/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种板栗分选装置和方法(57)摘要一种板栗分选装置和方法，包括机架、支撑架、输送机、活动平台、吸取机构、三组驱动机构、第一摄像头、第二摄像头、PLC控制器和电脑；输送机位于机架内，支撑架固定在机架上，所述支撑架包括三根立杆，三组驱动机构分别安装在三根立杆上，活动平台位于输送机上方的支撑架内，在输送机一侧设有出料管；所述驱动机构包括固定在立杆上端的伺服电机、固定安装在立杆上的导轨、安装在导轨上的滑块、两端分别与滑块和活动平台铰接的连杆和安装在导轨上端的测距传感器，伺服电机通过皮带驱动滑块沿着导轨上下移动，测距传感器用于监测滑块移动距离。CN107497706ACN107497706A权利要求书1/1页1.一种板栗分选装置，其特征在于：包括机架（2）、支撑架（3）、输送机（1）、活动平台（5）、吸取机构（8）、三组驱动机构（4）、第一摄像头（6）、第二摄像头（7）、PLC控制器和电脑；输送机（1）位于机架（2）内，支撑架（3）固定在机架（2）上，所述支撑架（3）包括三根立杆（31），三组驱动机构（4）分别安装在三根立杆（31）上，活动平台（5）位于输送机（1）上方的支撑架（3）内，在输送机（1）一侧设有出料管（10）；所述驱动机构（4）包括固定在立杆（31）上端的伺服电机（41）、固定安装在立杆（31）上的导轨（42）、安装在导轨（42）上的滑块（43）、两端分别与滑块（43）和活动平台（5）铰接的连杆（9）和安装在导轨（42）上端的测距传感器（45），伺服电机（41）通过皮带（44）驱动滑块（43）沿着导轨（42）上下移动，测距传感器（45）用于监测滑块（43）移动距离；吸取机构（8）包括固定在活动平台（5）下端面上的舵机（82）和安装舵机（82）上的真空吸盘（81）；所述第一摄像头（6）安装在输送机（1）的输入端，第二摄像头（7）设置在活动平台（5）一侧；第一摄像头（6）、第二摄像头（7）和测距传感器（45）均将信号传输给电脑，电脑控制PLC控制器，PLC控制器控制舵机（82）和各个伺服电机（41）动作。2.一种使用权利要求1所述的板栗分选装置对板栗进行分选的方法，其特征在于：包括如下步骤：第一步、各颗板栗在输送机（1）上通过第一摄像头（6）时，第一摄像头（6）对各颗板栗上表进行拍摄，并将拍摄到的图片传输给电脑，由电脑对图片进行分析，经过电脑分析后，如果板栗上表面符合预设的优等板栗标准，则PLC控制器控制真空吸盘（81）和各伺服电机（41）动作，以利用真空吸盘（81）对优等板栗进行吸取，并进入下一步；如果板栗上表面不符合优等板栗标准，则保持板栗在输送机（1）上持续输送；第二步、PLC控制器通过控制各伺服电机（41），以将真空吸盘（81）上的优等板栗移动到第二摄像附近，随后舵机（82）向第二摄像头（7）旋转，由第二摄像头（7）对板栗底面进行拍摄，并将拍摄到的图片传输给电脑，经过电脑分析后，如果板栗底面符合预设的优等标准，则真空吸盘（81）将板栗移动到出料管（10）排出，如果不符合预设优等板栗标准，则真空吸盘（81）将板栗放至输送机（1）上持续输送。3.根据权利要求1所述的一种板栗分选方法，其特征在于：在电脑接收到第一摄像头（6）和第二摄像头（7）传输过来的照片后，电脑根据输送机（1）的速度设置第一摄像头（6）和第二摄像头（7）拍摄的频率调用函数提取单帧图片进行处理，实现运动视觉处理，依次通过边缘轮廓检测的方法检测板栗的直径大小；通过蓝色通道分离的方法筛选颜色为深棕色的板栗；通过第二边缘轮廓检测的方法检测板栗表面是否有破损，如果板栗直径大小、颜色和表面破损均符合预设标准，则电脑判断该板栗为优质板栗。4.根据权利要求3所述的一种板栗分选方法，其特征在于：在电脑处理完第一摄像头（6）传输过来的照片后，分析出上表优质的板栗在输送机（1）上坐标，而后根据输送机（1）速度确定真空吸盘（81）移动坐标和吸取时机，以对优质板栗进行吸取。2CN107497706A说明书1/3页一种板栗分选装置和方法技术领域[0001]