智能无人蜂蜜采收机及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107736276A(43)申请公布日2018.02.27(21)申请号201711134803.6(22)申请日2017.11.16(71)申请人山东农业大学地址271000山东省泰安市岱宗大街61号(72)发明人刘平孙金菊王春颖(74)专利代理机构济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业)37240代理人李茜(51)Int.Cl.A01K59/00(2006.01)B25J9/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称智能无人蜂蜜采收机及其控制方法(57)摘要本发明涉及一种智能无人蜂蜜采收机及其控制方法，包括底座（1），所述的底座（1）下方设置有通过控制器（14）控制的行走轮，所述的底座（1）上设置有滑轨（2），所述的滑轨（2）上通过与滑轨（2）相配的滑块I（3）滑接有可沿滑轨（2）滑动的竖直立杆（4），所述的竖直立杆（4）上通过滑块II滑接有可沿竖直立杆（4）滑动的支撑架（8），所述的支撑架（8）上安装有用于抓取蜜脾（29）的机械爪（6）；所述的底座（1）上在机械爪（6）的行程范围内固定有提取箱（5）。本发明可完成智能全自动蜂蜜采收的过程，有利于改善蜂农工作环境，提高蜂蜜采收效率。CN107736276ACN107736276A权利要求书1/2页1.一种智能无人蜂蜜采收机，其特征在于：包括底座（1），所述的底座（1）下方设置有通过控制器（14）控制的行走轮，所述的底座（1）上设置有滑轨（2），所述的滑轨（2）上通过与滑轨（2）相配的滑块I（3）滑接有可沿滑轨（2）滑动的竖直立杆（4），所述的竖直立杆（4）上通过滑块II滑接有可沿竖直立杆（4）滑动的支撑架（8），所述的支撑架（8）上安装有用于抓取蜜脾（29）的机械爪（6）；所述的底座（1）上在机械爪（6）的行程范围内固定有提取箱（5）。2.根据权利要求1所述的智能无人蜂蜜采收机，其特征在于：所述的提取箱（5）内设置有可旋转且用于存放蜜脾（27）的内框（23），所述的内框（23）包括位于提取箱（5）中心且由离心电机（21）驱动的旋转轴（22），所述的旋转轴（22）上放射排列有旋转框（25）；所述的提取箱（5）底部通过连接管连接有存放箱（13），所述的连接管上安装有用于将蜂蜜引入存放箱（13）的直流泵。3.根据权利要求2所述的智能无人蜂蜜采收机，其特征在于：所述的旋转框（25）为铁质方形框架且旋转框（25）与旋转轴（22）相对的一侧的中部铰接有一端可旋转的磁性横块（26），所述的提取箱（5）内壁垂直固定有与磁性横块（26）的中点处相接触的勾块（24）。4.根据权利要求3所述的智能无人蜂蜜采收机，其特征在于：所述的底座（1）正前方固定有与控制器（14）电连接的超声波传感器（12）。5.根据权利要求4所述的智能无人蜂蜜采收机，其特征在于：所述的机械爪（6）包括两个相互铰接的可开闭的爪臂（18），所述的爪臂（18）在铰接点的后端固定有相互啮合且分别通过电机驱动的齿轮（20），所述的电机与控制器（14）电连接。6.根据权利要求5所述的智能无人蜂蜜采收机，其特征在于：所述的机械爪（6）上安装有重力传感器（19），所述的重量传感器（19）与控制器（14）电连接。7.根据权利要求6所述的智能无人蜂蜜采收机，其特征在于：所述的支撑架（8）上固定有测距摄像头（9），所述的测距摄像头（9）通过图像处理系统与控制器（14）电连接。8.根据权利要求7所述的智能无人蜂蜜采收机，其特征在于：所述的支撑架（8）上还固定有鼓风机（10），所述的鼓风机（10）与控制器（14）电连接。9.根据权利要求1所述的智能无人蜂蜜采收机的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、定位并移动至蜂箱位置：控制器（14）控制行走轮（15）的驱动电机，利用超声波传感器（12）实时监测蜂箱（28）与底座（1）之间的垂直距离D，当D为20-40cm时，行走轮（15）停止运动；步骤二、定位支撑架及机械爪位置：测距摄像头（9）将图像传送到图像处理系统，控制器（14）分别控制竖直立杆（4）和支撑架（8）上的机械爪（6）运动至靠近蜂箱（28）合适位置；步骤三、开盖驱蜂：控制器（14）控制机械爪（6）打开箱盖并控制鼓风机（10）鼓风驱赶蜜蜂后关闭鼓风机（10）；步骤四、提取成熟蜜脾：机械爪（6）对蜜脾（29）进行抓取，通过重力传感器（19）得到的数据经控制器分析后，控制抓取成熟蜜脾并放入到提取箱内；步骤五、存储蜂蜜：控制器（14）控制离心电机（21）旋转，将蜂蜜从蜜脾（29）中脱落，在直流泵的作用下，将蜂蜜从连接管引入存放箱（13）内。10.根据权利要求9所述的智能无人蜂蜜采收机的控制方法，其特征在于：步骤