一种机臂可拆卸的无人机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108016601A(43)申请公布日2018.05.11(21)申请号201711316969.X(22)申请日2017.12.12(71)申请人余姚市荣事特电子有限公司地址315400浙江省宁波市余姚市泗门镇小路下村(72)发明人杨荣(74)专利代理机构余姚德盛专利代理事务所(普通合伙)33239代理人戚秋鹏(51)Int.Cl.B64C1/30(2006.01)B64C27/08(2006.01)B64D47/08(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图1页(54)发明名称一种机臂可拆卸的无人机(57)摘要本发明提供一种机臂可拆卸的无人机，包括：无人机本体、机臂以及安装在所述机臂上的螺旋桨，所述无人机本体上环形等间距分布有多个机臂连接座，所述机臂的端部依次设置有与所述机臂连接座配合连接的圆轴段和方轴段，所述机臂连接座上安装有紧固螺栓，所述紧固螺栓抵靠在所述方轴段上；所述无人机本体底部设置有支撑架。本发明机臂可拆卸的无人机的机臂可拆装地安装在无人机本体的连接座上，并通过紧固螺栓固定在连接座上，安装和拆卸方便简单，便于后续的更换和维修。CN108016601ACN108016601A权利要求书1/2页1.一种机臂可拆卸的无人机，其特征在于，包括：无人机本体(1)、机臂(2)以及安装在所述机臂(2)上的螺旋桨(3)，所述无人机本体(1)上环形等间距分布有多个机臂连接座(4)，所述机臂(2)的端部依次设置有与所述机臂连接座(4)配合连接的圆轴段(5)和方轴段(6)，所述机臂连接座(4)上安装有紧固螺栓(7)，所述紧固螺栓(7)抵靠在所述方轴段(6)上；所述无人机本体(1)底部设置有支撑架(8)。2.如权利要求1所述的机臂可拆卸的无人机，其特征在于，还包括：飞行控制设备，设置在所述无人机本体(1)上，用于接收各种飞行控制信号，并基于各种飞行控制信号对无人机实现不同的飞行控制操作；点阵摄像机，设置在所述无人机本体(1)底部，用于对无人机前方进行实时图像采集，以获得并输出时间上连续的各个前方图像帧；目标数量提取设备，设置在所述无人机本体(1)上，与所述点阵摄像机连接，用于接收当前前方图像帧，获取所述当前前方图像帧中各个像素点的R通道像素值、G通道像素值和B通道像素值，确定每一个像素点的R通道像素值的各个方向的梯度以作为R通道梯度，确定每一个像素点的G通道像素值的各个方向的梯度以作为G通道梯度，确定每一个像素点的B通道像素值的各个方向的梯度以作为B通道梯度，基于各个像素点的R通道梯度、G通道梯度和B通道梯度确定所述高清图像中各个像素点是否为边缘像素点，将所述高清图像中所有边缘像素点进行拟合以获得多个独立区域，将多个独立区域的数量作为当前目标数量输出；偏移量分析设备，用于将所述当前前方图像帧与之前最新接收到的历史前方图像帧进行匹配以获得所述当前前方图像帧中各个目标的偏移量，基于所述当前前方图像帧中各个目标的偏移量确定参考偏移量；相关性滤波设备，与所述偏移量分析设备连接，用于在接收到的参考偏移量超限时，从省电状态进入正常状态，在接收到的参考偏移量未超限时，从正常状态进入省电状态，在正常状态中，基于接收到的参考偏移量对所述当前前方图像帧执行对应滤波窗口的中值滤波处理以获得并输出第一中间滤波图像，还基于接收到的参考偏移量对所述第一中间滤波图像执行对应力度的同态滤波处理以获得并输出相关性滤波图像；非相关性滤波设备，与所述偏移量分析设备连接，用于在接收到的参考偏移量未超限时，从省电状态进入正常状态，在接收到的参考偏移量超限时，从正常状态进入省电状态，在正常状态中，对所述当前前方图像帧执行预设滤波窗口的中值滤波处理以获得第二中间滤波图像，对所述第二中间滤波图像执行预设力度的同态滤波处理以获得非相关性滤波图像；目标分析设备，分别与所述相关性滤波设备和所述非相关性滤波设备连接，用于接收所述相关性滤波图像或所述非相关性滤波图像，在所述相关性滤波图像或所述非相关性滤波图像进行目标分析，并基于获取的目标大小确定无人机的当前飞行速度。其中，所述目标分析设备通过向所述飞行控制设备发送飞行控制信号以实现无人机的当前飞行速度的控制。3.如权利要求2所述的机臂可拆卸的无人机，其特征在于，所述偏移量分析设备将所述当前前方图像帧与之前最新接收到的历史前方图像帧进行匹配以获得所述当前前方图像帧中各个目标的偏移量，包括：针对每一个目标，将所述当前前方图像帧中该目标每一个像2CN108016601A权利要求书2/2页素点的像素值与以所述历史高清图像帧对应位置像素点为中心的圆形像素块内的各个像素点的像素值进行匹配以获取匹配到的像素点，确定所述当前前方图像帧中该目标该像素点与匹配到的像素点的距离差值以