一种移动式桌面清洁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108309151A(43)申请公布日2018.07.24(21)申请号201810345744.5(22)申请日2018.04.18(71)申请人中国矿业大学地址221116江苏省徐州市大学路1号中国矿业大学南湖校区(72)发明人钟鹏程(51)Int.Cl.A47L11/00(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种移动式桌面清洁机器人(57)摘要本发明公开了一种移动式桌面清洁机器人，包括底盘、万向轮、驱动轮、步进电机、收纳箱、旋转盘、立柱、舵机、支撑架、摄像头、控制箱、电池、储水箱、抽水泵、加热器、橡胶管、调节装置、抓取装置和清洗装置；底盘下部装有万向轮和步进电机控制的驱动轮，收纳箱和电池分别固定在底盘两端，立柱通过旋转盘安装在底盘中央，旋转盘一侧分别固定储水箱、抽水泵和控制箱，清洗装置通过橡胶管依次与加热器、抽水泵和储水箱连接，舵机固定在立柱顶部，摄像头通过支撑架安装在舵机输出轴上，抓取装置和清洗装置分别通过调节装置安装在立柱两侧。本发明可实现对桌面的自动清洁，有效地提高了工作效率，降低了人工成本。CN108309151ACN108309151A权利要求书1/1页1.一种移动式桌面清洁机器人，其特征在于：包括底盘、万向轮、驱动轮、步进电机、收纳箱、旋转盘、立柱、舵机、支撑架、摄像头、控制箱、电池、储水箱、抽水泵、加热器、橡胶管、调节装置、抓取装置和清洗装置；底盘下部装有万向轮和步进电机控制的驱动轮，收纳箱和电池分别固定在底盘两端，立柱通过旋转盘安装在底盘中央，旋转盘一侧分别固定储水箱、抽水泵和控制箱，清洗装置通过橡胶管依次与加热器、抽水泵和储水箱连接，舵机固定在立柱顶部，摄像头通过支撑架安装在舵机输出轴上，抓取装置和清洗装置分别通过调节装置安装在立柱两侧。2.根据权利要求1所述的一种移动式桌面清洁机器人，其特征在于：所述抓取装置包括抓取架、舵机Ⅰ、舵机Ⅱ、真空吸盘、转换杆、滑轨、连杆、抓手和旋转杆；抓取架安装在调节装置内的丝杠和滑杠上，转换杆通过舵机Ⅰ安装在抓取架内槽中，真空吸盘和滑轨分别固定在转换杆两端，安装在滑轨上的抓手一端通过连杆与旋转杆铰接，旋转杆固定在舵机Ⅱ输出轴上。3.根据权利要求1所述的一种移动式桌面清洁机器人，其特征在于：所述清洗装置包括机架、喷雾器、清洗刷、舵机Ⅲ、小型吸尘器、污物收集箱和烘干器；机架安装在调节装置内的丝杠和滑杠上，喷洒储水箱中洗涤液的喷雾器均匀固定在机架一侧，清洗刷和烘干器分别固定在机架两端，控制清洗刷工作的舵机Ⅲ固定在机架上部，小型吸尘器固定在机架中央区域，污物收集箱固定在小型吸尘器上端。2CN108309151A说明书1/3页一种移动式桌面清洁机器人技术领域[0001]本发明属于一种清洁机器人领域，尤其涉及一种移动式桌面清洁机器人。背景技术[0002]在日常生活中，顾客在餐馆用餐完毕后，一般都需要服务员收拾碗筷，尤其是在用餐高峰期间，就餐的人流量通常很大，因此需要大量服务员进行清理餐桌，甚至在此过程中还会有打碎碗碟，严重影响了工作效率，增加了人工成本。发明内容[0003]为解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种移动式桌面清洁机器人。[0004]本发明所采用的技术方案为：一种移动式桌面清洁机器人，包括底盘、万向轮、驱动轮、步进电机、收纳箱、旋转盘、立柱、舵机、支撑架、摄像头、控制箱、电池、储水箱、抽水泵、加热器、橡胶管、调节装置、抓取装置和清洗装置；底盘下部装有万向轮和步进电机控制的驱动轮，收纳箱和电池分别固定在底盘两端，立柱通过旋转盘安装在底盘中央，旋转盘一侧分别固定储水箱、抽水泵和控制箱，清洗装置通过橡胶管依次与加热器、抽水泵和储水箱连接，舵机固定在立柱顶部，采集信号的摄像头通过支撑架安装在舵机输出轴上，通过舵机的转动，控制摄像头的空间位姿，抓取装置和清洗装置分别通过调节装置安装在立柱两侧。[0005]所述调节装置包括升降平台、步进电机Ⅰ、步进电机Ⅱ、丝杠、滑杠和限位板；升降平台安装在立柱一侧，安装在升降平台一侧的步进电机Ⅰ控制整个调节装置的上升与下降，丝杠与滑杠一端共同安装在升降平台一侧，限位板固定在丝杠与滑杠另一端，固定在限位板上的步进电机Ⅱ经联轴器与丝杠连接，通过步进电机Ⅱ控制丝杠的转动，从而控制抓取装置和清洗装置在调节装置上的移动。[0006]所述抓取装置包括抓取架、舵机Ⅰ、舵机Ⅱ、真空吸盘、转换杆、滑轨、连杆、抓手和旋转杆；抓取架安装在调节装置内的丝杠和滑杠上，转换杆通过舵机Ⅰ安装在抓取架内槽中，真空吸盘和滑轨分别固定在转换杆两端，安装在滑轨上的抓手一端通过连杆与旋转杆铰接，旋转杆固定在舵机Ⅱ输出轴上，通过舵机Ⅱ的转动实现