一种传动机构及机械臂结构.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115962263A(43)申请公布日2023.04.14(21)申请号202211600581.3(22)申请日2022.12.12(71)申请人佗道医疗科技有限公司地址210012江苏省南京市雨花台区大周路34号3幢(72)发明人张赟桂凯佘磊(74)专利代理机构北京弘权知识产权代理有限公司11363专利代理师逯长明占园(51)Int.Cl.F16H13/02(2006.01)A61B34/35(2016.01)F16H55/34(2006.01)F16H57/023(2012.01)F16H57/028(2012.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称一种传动机构及机械臂结构(57)摘要本申请提供一种传动机构及机械臂结构，传动机构包括主动传动器、从动传动器以及挠性件。主动传动器一端形成有第一锥面，从动传动器一端形成有第二锥面，第一锥面和第二锥面相切，挠性件的一端固定在第一锥面，另一端延伸至第一锥面与第二锥面的相切位置后继续沿第二锥面延伸，并固定在第二锥面。传动机构一方面能够实现主动传动器和从动传动器在轴向和径向的支撑，避免传动抖动问题，提升精准度。另一方面，采用锥面配合能够解决挠性件转向的问题，不需要借助额外的转向结构；而且，由于锥面相切挤压能够避免挠性件从绳槽脱落，还可以有效避免主动传动器与从动传动器之间的磨损现象。CN115962263ACN115962263A权利要求书1/2页1.一种传动机构，其特征在于，包括：主动传动器，一端形成有第一锥面，另一端用于获取动力使所述主动传动器绕所述第一锥面的轴线转动；从动传动器，一端形成有与所述第一锥面相切的第二锥面，另一端用于向负载传输动力；挠性件，一端固定于所述第一锥面，另一端绕所述第一锥面的轴线延伸至所述第一锥面与所述第二锥面相切的位置后再绕所述第二锥面的轴线延伸，并最终固定于所述第二锥面；所述第一锥面的轴线和所述第二锥面的轴线在同一平面内。2.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述第一锥面的轴线与所述第二锥面的轴线垂直。3.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述挠性件包括：第一挠性件，一端固定在所述第一锥面，另一端沿第一方向延伸至所述第一锥面与所述第二锥面的相切位置后，再沿第二方向延伸，并最终固定在所述第二锥面上；第二挠性件，一端固定在所述第一锥面，另一端沿第三方向延伸至所述第一锥面与所述第二锥面的相切位置后，再沿第四方向延伸，并最终固定在所述第二锥面上；所述第一方向与所述第三方向相反，所述第二方向与所述第四方向相反。4.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述第一锥面上和所述第二锥面上分别形成有用于容纳所述挠性件的环形槽，所述第一锥面上的环形槽和所述第二锥面上的环形槽在所述第一锥面和所述第二锥面相切的位置相交。5.根据权利要求4所述的传动机构，其特征在于，所述环形槽沿切向形成有槽宽大于所述环形槽槽宽的锁止槽，所述挠性件的端部设有与所述锁止槽适配的锁止块。6.根据权利要求3‑5任意一项所述的传动机构，其特征在于，所述主动传动器包括：第一传动器，包括沿自身锥面开有第一环形槽的第一锥形部以及与所述第一锥形部的大端固定连接的第一连接部；第二传动器，包括沿自身锥面开有第二环形槽的第二锥形部以及与所述第二锥形部大端固定的第二连接部；所述第一连接部可拆卸地固定于所述第二连接部，以使所述第一锥形部的锥面与所述第二锥形部的锥面重合；当所述第一连接部和所述第二连接部的固定状态消除时，所述第一锥形部和所述第二锥形部可相对转动。7.根据权利要求6所述的传动机构，其特征在于，所述第一传动器沿所述第一锥形部的轴线方向开有贯穿所述第一锥形部和所述第一连接部的通孔；所述第二连接部插于所述第一连接部的通孔；所述第一连接部和所述第二连接部通过螺纹件紧固。8.根据权利要求7所述的传动机构，其特征在于，2CN115962263A权利要求书2/2页所述第一连接部上开槽形成与所述第一锥形部连接的固定部分以及与所述固定部分连接的形变部分，所述固定部分和所述形变部分相对开设有螺纹孔，通过设置与螺纹孔适配的螺纹件调节所述形变部分和所述固定部分在开槽处的间隙。9.一种机械臂结构，其特征在于，包括权利要求1‑8中任一项所述的传动机构。10.根据权利要求9所述的机械臂结构，其特征在于，包括：第一机械臂，其内设有驱动电机，所述驱动电机的输出端与主动传动器连接；第二机械臂，与从动传动器连接。3CN115962263A说明书1/8页一种传动机构及机械臂结构技术领域[0001]本申请涉及机械传动技术领域，尤其涉及一种传动机构及机械臂结构。背景技术[0002]随着科学技术与医疗技术的发展，医生对手术操作要求更精准、高效、舒适。采用机器人