一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号CN109623845B(45)授权公告日2022.02.08(21)申请号201910089013.3B25J9/12(2006.01)(22)申请日2019.01.29审查员康磊(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN109623845A(43)申请公布日2019.04.16(73)专利权人无锡市第二人民医院地址214000江苏省无锡市中山路68号无锡市第二人民医院(72)发明人顾羊林孙屏朱国兴施克勤曾柯(74)专利代理机构温州知远专利代理事务所(特殊普通合伙)33262代理人汤时达(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图5页(54)发明名称一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法(57)摘要本发明公开了一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法，包括支撑架，所述支撑架为“H”型结构，所述支撑架的顶部左右两侧分别设有夹持装置，所述夹持装置通过转动轴安装在支撑架上；所述夹持装置包括与转动轴固定连接的底座、设于底座上的两个夹持盘及连接夹持盘的牵引装置；所述夹持盘的中间设有伸缩式调节器，所述转动轴上设有第一伸缩电机，所述伸缩式调节器内设置有第二伸缩电机，所述支撑架的底部设有升降调节机构，所述转动轴上设有伸缩电机。本发明既可用于颈胸椎复位纠正，也可用于肩肘关节脱位、错位的牵引治疗，实用性强。CN109623845BCN109623845B权利要求书1/1页1.一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法，包括支撑架，所述支撑架为“H”型结构，所述支撑架的顶部左右两侧分别设有夹持装置，所述夹持装置通过转动轴安装在支撑架上；所述夹持装置包括与转动轴固定连接的底座、设于底座上的两个夹持盘及连接夹持盘的牵引装置，所以述牵引装置为电机，一端固定在夹持装置的底座上，一端固定在夹持盘的圆周上；所述夹持盘的中间设有伸缩式调节器，所述转动轴上设有第一伸缩电机，所述伸缩式调节器内设置有第二伸缩电机，所述支撑架的底部设有升降调节机构，所述转动轴上设有第一伸缩电机，夹持盘能够以自身圆心为轴正反旋转，伸缩式调节器能够以自身圆心为轴正反旋转，夹持装置能够以转动轴为中心正反旋转，所述支撑架的底部设有升降调节机构；使用时，当需要调节被夹在2个夹持装置之间物体的压力和空间时，通过2个夹持装置互相之间的距离，转动轴上设有伸缩电机，调节夹持装置的高度，转动夹持装置的角度，至2个夹持盘分别对应接触拟施压的物体。2.如权利要求1所述一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法，其特征为：2个夹持装置可非对称的对中间的物体施加压力，一个夹持装置的一个夹持盘压物体反面的左上边缘，另一个夹持盘压物体反面右下边缘；此时对面那个夹持装置的一个夹持盘压物体正面左下边缘，另一个夹持盘压物体正面右上边缘。3.如权利要求2所述一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法，其特征为：当需要旋转接触处物体的表面时，牵引装置将夹持盘以夹持盘中心为轴进行正反方向的重复旋转、或者夹持盘自身旋转，以带动、旋转接触处物体的表面。4.如权利要求3所述一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法，其特征为：当需要旋转接触处物体的表面时，伸缩式调节器伸出并且压紧接触处物体的表面，以自身圆心为轴正反旋转。5.如权利要求2所述一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法，其特征为：支撑架的顶部每侧设置有2个夹持装置。6.如权利要求5所述一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法，其特征为：同时对物体前后两侧、每个平面上的4个点进行加压。7.如权利要求2所述一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法，其特征为：所述支撑架的顶部前后左右各设有夹持装置。2CN109623845B说明书1/3页一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法技术领域[0001]本发明涉及一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法。背景技术[0002]目前仿生机械手已经在各领域中应用比较广泛，但是通常都是单一角度的机械手。很少可以提供多个角度，实行多种动作轨迹的机械手，因此，需要设计一种可以提供多个角度，实行多种动作轨迹的机械手。发明内容[0003]本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种多个角度，实行多种动作轨迹的机械手的工作方法。为了解决上述问题，本发明采用如下的技术方案：[0004]一种空间多角度柔性仿生机械手的工作方法，包括支撑架，所述支撑架为“H”型结构，所述支撑架的顶部左右两侧分别设有夹持装置，所述夹持装置通过转动轴安装在支撑架上；所述夹持装置包括与转动轴固定连接的底座、设于底座上的两个夹持盘及连接夹持盘的牵引装置，所以述牵引装置为电机，一端固定在夹持装置的底座上，一端固定在夹持盘的圆周上；所述夹持盘的中间设有伸缩式调节器，所述转动轴上设有第一伸缩电机，所