一种穿戴式自适应水果采摘装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109769470A(43)申请公布日2019.05.21(21)申请号201910215713.2(22)申请日2019.03.21(71)申请人中原工学院地址451191河南省郑州市新郑双湖经济技术开发区淮河路1号(72)发明人张伟杰付晓莉徐杰车江宁杨树峰范又元王建树邵航李朝阳(74)专利代理机构郑州优盾知识产权代理有限公司41125代理人郑园(51)Int.Cl.A01D46/22(2006.01)A01D46/253(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图7页(54)发明名称一种穿戴式自适应水果采摘装置(57)摘要本发明公开了一种穿戴式自适应水果采摘装置，解决了现有技术中人工采摘费时费力、采摘效率低的问题。本发明包括机械爪、采摘臂、穿戴机构和收集臂，采摘臂和收集臂分别设置在穿戴机构的两侧，采摘臂的自由端设置有机械爪，机械爪与收集臂上的控制系统相连接。所述机械爪包括包括支撑架，支撑架活动设置在采摘臂上，支撑架上设有电机和行星架，行星架的一端设有力度调节机构、另一端设有行星轮，行星轮与转动设置在支撑架上的齿圈相啮合，电机的输出轴上设有太阳轮，太阳轮与行星轮相啮合。本发明有效解决了较高果树植株中水果采摘不便和收集的难题，降低果农的劳动强度，整个过程完整有序，实现快速采摘，具有较好的应用前景。CN109769470ACN109769470A权利要求书1/1页1.一种穿戴式自适应水果采摘装置，其特征在于：包括机械爪（1）、采摘臂（2）、穿戴机构（3）和收集臂（4），采摘臂（2）和收集臂（4）分别设置在穿戴机构（3）的两侧，采摘臂（2）的自由端设置有机械爪（1），机械爪（1）与收集臂（4）上的控制系统相连接。2.根据权利要求1所述的穿戴式自适应水果采摘装置，其特征在于：所述机械爪（1）包括包括支撑架（111），支撑架（111）活动设置在采摘臂（2）上，支撑架（111）上设有电机（101）和行星架（107），行星架（107）的一端设有力度调节机构、另一端设有行星轮（110），行星轮（110）与转动设置在支撑架（111）上的齿圈（106）相啮合，电机（101）的输出轴上设有太阳轮（109），太阳轮（109）与行星轮（110）相啮合；所述行星架（107）上设有爪指（108），爪指（108）与齿圈（106）铰接。3.根据权利要求2所述的穿戴式自适应水果采摘装置，其特征在于：所述力度调节机构包括设置在行星架（107）上的棘轮（103）和通过连接座（112）设置在支撑架（111）上的弹性杆（102），弹性杆（102）铰接在连接座（112）上，弹性杆（102）与棘轮（103）相配合。4.根据权利要求2或3所述的穿戴式自适应水果采摘装置，其特征在于：所述行星架（107）上沿径向设有至少三组光轴（104），光轴（104）上滑动设有滑移座（113），爪指（108）设置在滑移座（113）上，滑移座（113）通过连杆（105）与齿圈（106）相连接。5.根据权利要求4所述的穿戴式自适应水果采摘装置，其特征在于：所述齿圈（106）的外圆周上设有若干个卡槽（114）和一个环形槽（115），连杆（105）与环形槽（115）相对应，连杆（105）的一端设有销轴，销轴转动设置在卡槽（114）中，连杆（105）的另一端与滑移座（113）铰接。6.根据权利要求1或5所述的穿戴式自适应水果采摘装置，其特征在于：所述采摘臂（2）包括第一连接架（201），第一连接架（201）的一端铰接有操作杆（203）、另一端连接有机械爪（1），第一连接架（201）的中部通过第一球铰接（205）与穿戴机构（3）活动连接，操作杆（203）通过底部连杆（206）与机械爪（1）相连接。7.根据权利要求6所述的穿戴式自适应水果采摘装置，其特征在于：所述操作杆（203）的中部通过第一销轴（202）与第一连接架（201）铰接，操作杆（203）的下端与底部连杆（206）的一端铰接，底部连杆（206）另一端通过铰接件（208）与支撑架（111）相连接，支撑架（111）通过第二销轴（207）与第一连接架（201）铰接。8.根据权利要求1或5或7所述的穿戴式自适应水果采摘装置，其特征在于：所述收集臂（4）包括第二连接架（402），第二连接架（402）通过第二球铰接（404）与穿戴机构（3）相连接、第二连接架（402）的自由端设有网兜组件（401），第二连接架（402）上设有控制器（405）和控制按钮（406），控制器（405）的输出端与机械爪（1）的电机（101）相连接，控制器（405）的输入端与控制按钮（406）相连接。9.根据权利要求8所述的穿戴式自适应水果采摘装置，其特征在于：所述网兜组件（401）包括袋笼和网兜，袋笼与