双臂苹果采摘分级收集机器人圆形果实传输分级收集系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109772710A(43)申请公布日2019.05.21(21)申请号201910226857.8(22)申请日2019.03.25(71)申请人齐鲁工业大学地址250353山东省济南市长清区大学路3501号(72)发明人李彬张慧邓立霞李金红(74)专利代理机构济南领升专利代理事务所(普通合伙)37246代理人王吉勇崔苗苗(51)Int.Cl.B07B13/05(2006.01)B07B13/16(2006.01)A23N15/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称双臂苹果采摘分级收集机器人圆形果实传输分级收集系统(57)摘要本发明公开了一种双臂苹果采摘分级收集机器人圆形果实传输分级收集系统，包括由上下两部分组成的果实传输通道，上下两部分之间设置与其相对应的圆形果实自动分级器，圆形果实自动分级器安装于支撑装置上，下部分果实传输通道的中间安装于三坐标移动系统总成上，果实传输通道的末端延伸至果实收集箱内，果实收集箱对应设置于三坐标移动系统总成的门式框架下方。支撑装置包括第一通道出口连接支撑环、第二通道入口连接支撑环、第三通道入口连接支撑环，用于安装上下果实传输通道的第一、第二和第三支撑架，以及安装于三坐标移动系统总成上的第四和第五通道入口支撑环。本发明适应能力强，运动灵活，安全可靠、结构紧凑，具有苹果采摘分级收集能力。CN109772710ACN109772710A权利要求书1/2页1.一种双臂苹果采摘分级收集机器人圆形果实传输分级收集系统，其特征是，包括由上下两部分组成的果实传输通道，上下两部分之间设置有与其相对应的圆形果实自动分级器，圆形果实自动分级器安装于支撑装置上，下部分果实传输通道的中间安装于三坐标移动系统总成上，果实传输通道的末端延伸至果实收集箱内，果实收集箱对应设置于三坐标移动系统总成的门式框架下方。2.根据权利要求1所述的双臂苹果采摘分级收集机器人圆形果实传输分级收集系统，其特征是，所述支撑装置包括第一通道出口连接支撑环、第二通道入口连接支撑环、第三通道入口连接支撑环，用于安装上下果实传输通道的第一支撑架、第二支撑架和第三支撑架，以及安装于三坐标移动系统总成上的第四通道入口支撑环和第五通道入口支撑环。3.根据权利要求2所述的双臂苹果采摘分级收集机器人圆形果实传输分级收集系统，其特征是，所述上部分果实传输通道为第一通道，第一通道为倒锥形螺纹管，其入口端固定安装有第一支撑架，出口端固定在第一通道出口连接支撑环上，第一通道出口连接支撑环固定于第二支撑架上；所述下部分果实传输通道为独立的两部分，其中一部分为上端口与第一通道出口端相对应的第三通道，第三通道下端口通过第五通道入口支撑环与第五通道上端口相连通，第五通道下端口伸入至一个果实收集箱内；另一部分包括设置于第三通道一侧的第二通道，第二通道下端口通过第四通道入口支撑环与第四通道上端口相连通，第四通道下端口伸入至另一个果实收集箱内。4.根据权利要求3所述的双臂苹果采摘分级收集机器人圆形果实传输分级收集系统，其特征是，所述第一通道、第二通道、第三通道、第四通道及第五通道均由波纹管构成；所述第二、第三通道上端口分别对应固定在第二、第三通道入口连接支撑环上，第二、第三通道入口连接支撑环对称安装于第三支撑架上。5.根据权利要求3所述的双臂苹果采摘分级收集机器人圆形果实传输分级收集系统，其特征是，所述第三通道的长度大于第三通道入口连接支撑环到第五通道上端口之间的直线距离；所述第二通道的长度大于第二通道入口连接支撑环到第四通道上端口之间的直线距离；通过增加第二、第三通道的长度，使第二、第三通道始终处于弯曲状态，实现通道内果实的缓冲，减速，增加第二、第三通道的可达位置。6.根据权利要求2所述的双臂苹果采摘分级收集机器人圆形果实传输分级收集系统，其特征是，所述圆形果实自动分级器包括基座，所述基座中心有一个弹簧支撑装置安装孔，弹簧支撑装置安装孔的四周对称有四个从动轴安装孔，在基座长度方向中心线上从动轴安装孔的外部，有两个以弹簧支撑装置安装孔中心对称的驱动舵机安装孔；基座的下部设置有一个弹簧固定支撑装置，弹簧固定支撑装置包括底部法兰盘和设置于法兰盘上的竖杆，法兰盘固定于第三支撑架的横梁上，竖杆上由下至上依次套有轻弹簧和基座齿轮轴，竖杆上端穿过弹簧支撑装置安装孔弹簧固定支撑装置锁紧螺母锁紧；轻弹簧下端固定在法兰盘上表面上，上端与基座齿轮轴的下表面固定连接，通过调整弹簧固定支撑装置锁紧螺母的位置，实现轻弹簧的预紧度的调整；第三支撑架的横梁上还设置有圆形果实自动分级器驱动电机，圆形果实自动分级器驱动电机的输出轴上通过顶丝固定有能够与基座齿轮轴上的齿轮相啮合的输出齿轮；基座上每个从动轴安装孔