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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110053435A(43)申请公布日2019.07.26(21)申请号201910488069.6(22)申请日2019.06.06(71)申请人贵州师范大学地址550001贵州省贵阳市宝山北路116号(72)发明人罗国宇杨炬灿(74)专利代理机构贵阳春秋知识产权代理事务所(普通合伙)52109代理人杨云(51)Int.Cl.B60F5/02(2006.01)B64C27/08(2006.01)B64C27/32(2006.01)B64C1/30(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种可折叠水陆空三栖四旋翼飞行器(57)摘要本发明公开了一种可折叠的水陆空三栖四旋翼飞行器,包括防水密封的机身、机身底部的支撑架,以及对称布置于机身两侧的四个旋翼支臂,单个旋翼支臂由变形机构和动力组模块组成,所述变形机构包括液压伸缩杆、固定板、短连杆、滑动轴、推动杆、旋转连杆、异形销、支臂固定销、快拆销、支臂;所述动力组模块包括安装板、小齿轮、陆行电机、飞行电机、车轮。本发明飞行器可根据不同的任务需求实现空中飞行、陆地行走及水上航行三种工作模式的快速切换,以灵活适应不同的应用场景;不工作时还可将四个旋翼支臂向机身折叠以方便携带和储藏,可作为无人飞行器或有人飞行器应用于相关行业领域,具有很高的市场应用价值。CN110053435ACN110053435A权利要求书1/1页1.一种可折叠的水陆空三栖四旋翼飞行器,其特征在于:包括防水密封的机身、机身底部的支撑架,以及对称布置于机身两侧的四个旋翼支臂,单个旋翼支臂由变形机构和动力组模块组成,所述变形机构包括液压伸缩杆(1)、固定板(2)、短连杆(3)、滑动轴(4)、推动杆(5)、旋转连杆(6)、异形销(7)、支臂固定销(8)、快拆销(9)、支臂(10),液压伸缩杆(1)的右端与液压系统连接,左端穿过固定板(2)内的通孔与短连杆(3)的下端铰链连接,液压伸缩杆(1)在液压系统的驱动下在固定板(2)的通孔内左右滑动;短连杆(3)的上端与推动杆(5)铰链连接;滑动轴(4)穿过推动杆(5)下端的通孔,其两端安装在固定板(2)的导轨里左右滑动;旋转连杆(6)的上端与推动杆(5)铰链连接,下端与异形销(7)固定连接;异形销(7)的两端安装在固定板(2)的轴承里,绕自身轴线旋转,其两端的外伸部分与支臂(10)固定连接;支臂固定销(8)穿过动力组模块安装板(11)的左通孔,作为安装板(11)的旋转轴;快拆销(9)穿过动力组模块安装板(11)的右通孔,用于限制动力组模块安装板(11)的转动;所述动力组模块包括安装板(11)、小齿轮(12)、陆行电机(13)、飞行电机(14)、车轮(15),陆行电机(13)固定安装在安装板(11)的上表面,其动力输出轴穿过安装板(11)的通孔与小齿轮(12)的轴固定连接;小齿轮(12)的外齿与车轮(15)的内齿啮合;车轮(15)通过轮心的轴承与安装板(11)下表面的外伸固定轴连接,车轮(15)绕该轴转动;飞行电机(14)上端的动力输出轴安装有一个螺旋桨,下端固定安装在安装板(11)的上表面。2.如权利要求1所述的一种可折叠的水陆空三栖四旋翼飞行器,其特征在于:所述固定板(2)为刚性平板,前后两端内侧的凹槽内安装有可左右滑动的导轨,左侧水平通孔内安装轴承作为异形销(7)的旋转支座,右侧内部的水平通孔让液压伸缩杆(1)穿过并左右滑动,右侧的两个竖直通孔用于与机身螺栓固定连接。3.如权利要求1所述的一种可折叠的水陆空三栖四旋翼飞行器,其特征在于:所述推动杆(5)为左右对称的两根。4.如权利要求1所述的一种可折叠的水陆空三栖四旋翼飞行器,其特征在于:所述支臂(10)为左右对称的两根。5.如权利要求1所述的一种可折叠的水陆空三栖四旋翼飞行器,其特征在于:所述异形销(7)为矩形截面杆。6.如权利要求1所述的一种可折叠的水陆空三栖四旋翼飞行器,其特征在于:所述快拆销(9)为圆形截面杆。7.如权利要求1所述的一种可折叠的水陆空三栖四旋翼飞行器,其特征在于:所述安装板(11)为刚性平板,右侧内部有两个通孔。2CN110053435A说明书1/4页一种可折叠水陆空三栖四旋翼飞行器技术领域[0001]本发明属于飞行器技术领域,具体涉及一种可折叠的水陆空三栖四旋翼飞行器。背景技术[0002]四旋翼飞行器由于具有优异的操控稳定性,近年来得到越来越广泛的应用。目前市场上主流的四旋翼飞行器主要作为遥控飞行无人机应用于气象监测、防灾救灾、电网巡检、农药喷洒、航拍娱乐、快递运送等民用领域,以及警用巡逻、单兵装备等军事领域。该类无人机由于仅具备单一的空中飞行能力,其应用场景受到一定的限制。对于一些特殊的应用场景,需要同时