一种传感器标定系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110274569A(43)申请公布日2019.09.24(21)申请号201910667986.0(22)申请日2019.07.23(71)申请人南开大学地址300350天津市天津海河教育园区同砚路38号(72)发明人别东洋韩建达林家能(74)专利代理机构哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司23213代理人高志光(51)Int.Cl.G01B21/32(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种传感器标定系统(57)摘要一种传感器标定系统，它涉及一种标定装置，它包括电机、角度测量器、传动轴、带槽的滚轮、柔性绳和支撑架；电机安装在支撑架上，电机的输出端连接传动轴，传动轴转动安装在支撑架上，传动轴上插装有带槽的滚轮，传动轴上还安装有测量滚轮旋转角度的角度测量器，滚轮的槽内绕有柔性绳，柔性绳的下端固定在安装于支撑架上的现有可拉伸的弹性传感器上。本发明结构紧凑，设计合理，实现在不同形变速度下的动态响应能力，从而完成综合标定。CN110274569ACN110274569A权利要求书1/1页1.一种传感器标定系统，其特征在于：它包括电机(1)、角度测量器(2)、传动轴(3)、带槽的滚轮(4)、柔性绳(6)和支撑架(7)；电机(1)安装在支撑架(7)上，电机(1)的输出端连接传动轴(3)，传动轴(3)转动安装在支撑架(7)上，传动轴(3)上插装有带槽的滚轮(4)，传动轴(3)上还安装有测量滚轮(4)旋转角度的角度测量器(2)，滚轮(4)的槽内绕有柔性绳(6)，柔性绳(6)的下端固定在安装于支撑架(7)上的现有可拉伸的弹性传感器(5)上。2.根据权利要求1所述一种传感器标定系统，其特征在于：所述角度测量器(2)为轴套编码器。3.根据权利要求2所述一种传感器标定系统，其特征在于：所述轴套编码器为增量式编码器。4.根据权利要求1所述一种传感器标定系统，其特征在于：所述角度测量器(2)为角度传感器。5.根据权利要求1、2、3或4所述一种传感器标定系统，其特征在于：支撑架(7)包括上架、下架和支撑梁(73)；上架由四个边型材(71)组装成一个方形框架，方形框架内安装有与其中两个边型材(71)平行的连接型材(72)，连接型材(72)和与其平行的一个边型材(71)之间布置有滚轮(4)，连接型材(72)和与其平行的另一个边型材(71)之间布置有角度测量器(2)，电机(1)安装在所述另一个边型材(71)上，传动轴(3)通过安装在连接型材(72)和与其平行的一个边型材(71)上的轴承座支撑；下架由三个边型材(71)组装成一个H形架，上架通过竖直的支撑梁(73)与下架连接，H形架的横型材上布置有由传感夹具固定的弹性传感器(5)。6.根据权利要求5所述一种传感器标定系统，其特征在于：所述弹性传感器(8)为板状结构，所述传感夹具包括一对上夹板(91)和一对下夹板(92)；一对上夹板(91)固定夹持弹性传感器(5)的上部，一对下夹板(92)固定夹持弹性传感器(5)的下部。2CN110274569A说明书1/3页一种传感器标定系统技术领域[0001]本发明涉及一种标定装置，具体涉及一种传感器标定系统。背景技术[0002]在柔性机器人领域，常用弹性传感器来测量柔性体形变量。在使用弹性传感器之前，需要对传感器进行标定，以得到其输入量与输出量之间的对应关系，并确定传感器的静态指标(线性度、灵敏度、迟滞性等)与动态指标(响应时间等)。[0003]目前已有的对弹性传感器的标定方式主要有两种，分别为手动标定和自动标定。手动标定是指手动使弹性传感器的位移输入量保持在一定值，然后测量其电信号输出量，不断重复实验，以获得输入输出关系。这种标定方式在所需数据量较大的时候极为繁琐，误差较大，且无法获得传感器的动态特性。[0004]自动标定是指通过设计自动标定系统，人为设置标定范围，由系统使传感器的位移输入量发生变化，同时测量其输出，从而完成标定。但是目前的自动标定综合标定性能较差，不能满足实际需要。发明内容[0005]本发明是为克服现有技术的不足，提供一种设置方便、功能全面的传感器标定系统。[0006]本发明的技术方案是：[0007]一种传感器标定系统，它包括电机、角度测量器、传动轴、带槽的滚轮、柔性绳和支撑架；电机安装在支撑架上，电机的输出端连接传动轴，传动轴转动安装在支撑架上，传动轴上插装有带槽的滚轮，传动轴上还安装有测量滚轮旋转角度的角度测量器，滚轮的槽内绕有柔性绳，柔性绳的下端固定在安装于支撑架上的现有可拉伸的弹性传感器上。[0008]进一步地，所述角度测量器为轴套编码器。[0009]进一步地，所述轴套编码器为增量式编码器。[0010]本发明与现有技术相比具有以下效果：[001