一种卡扣抓取机构及卡扣抓取装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115972240A(43)申请公布日2023.04.18(21)申请号202310124614.X(22)申请日2023.02.16(71)申请人臻越自动化技术（上海）有限公司地址201802上海市嘉定区南翔镇蕰北公路1755弄19号1楼西侧101室(72)发明人仲华张玉强余增智(74)专利代理机构上海德昭知识产权代理有限公司31204专利代理师马之豪(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B25J15/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种卡扣抓取机构及卡扣抓取装置(57)摘要本发明提供了一种卡扣抓取机构及卡扣抓取装置，其中卡扣抓取机构包括：安装座，具有安装盘；多个气缸，沿周向均布在安装盘上且活塞端垂直于安装盘设置；多个卡扣抓取头，分别安装在多个气缸的活塞端上，每个包括抓取座、两个夹紧块、两个弹簧以及光纤传感器，抓取座的顶部设有用于容置卡扣的第一凹槽，两个夹紧块分别可转动地连接在抓取座的两侧上，并通过弹簧来提供夹紧力，当抓取卡扣时，使卡扣直接卡入第一凹槽内即可，光纤传感器检测是否装夹有卡扣，当卡扣卡在工件上时，卡扣可与本卡扣抓取头轻松脱离。本卡扣抓取机构及卡扣抓取装置能一次性抓取多个卡扣，节约抓取和转移时间，而且在抓取卡扣和与卡扣脱离两方面都十分便捷。CN115972240ACN115972240A权利要求书1/1页1.一种卡扣抓取机构，其特征在于，包括：安装座，具有安装盘；多个气缸，沿周向均布地安装在所述安装盘上且其活塞端均垂直于所述安装盘设置；多个卡扣抓取头，分别安装在多个所述气缸的活塞端上，每个所述卡扣抓取头包括抓取座、两个夹紧块、两个弹簧以及光纤传感器，所述抓取座的顶部居中处开设有用于容置所述卡扣的第一凹槽，所述抓取座的底部与所述气缸的活塞端连接，两个所述夹紧块分别设置在所述抓取座的两侧上，每个所述夹紧块的中部与所述抓取座可转动连接，两个所述夹紧块的顶部分别对应所述第一凹槽的两侧设置且用于夹紧所述卡扣，两个所述弹簧分别连接在所述抓取座的两侧和两个所述夹紧块的底部之间，用于驱使两个所述夹紧块转动以夹紧所述卡扣，所述光纤传感器安装在所述抓取座上，用于检测所述第一凹槽内是否装夹有所述卡扣。2.根据权利要求1所述的卡扣抓取机构，其特征在于：其中，所述安装座还包括连接法兰和连接臂，所述连接法兰用于连接工业机器人，所述连接臂沿轴线设置且两端分别与所述安装盘和所述连接法兰连接。3.根据权利要求2所述的卡扣抓取机构，其特征在于：其中，所述连接臂上还设有与多个所述气缸连接的阀岛。4.根据权利要求1所述的卡扣抓取机构，其特征在于：其中，所述抓取座的两侧均开设有用于容置所述夹紧块的第二凹槽，两个所述第二凹槽的顶部分别与所述第一凹槽的两侧连通。5.根据权利要求4所述的卡扣抓取机构，其特征在于：其中，每个所述夹紧块的中部通过销轴可转动地连接在所在第二凹槽的侧壁上。6.根据权利要求1所述的卡扣抓取机构，其特征在于：其中，每个所述夹紧块顶部的朝向第一凹槽的侧面上设有用于卡住所述卡扣侧面的凸起。7.根据权利要求1所述的卡扣抓取机构，其特征在于：其中，所述第一凹槽内的底部设有用于对所述卡扣定位且凸起的定位槽。8.根据权利要求7所述的卡扣抓取机构，其特征在于：其中，所述定位槽采用透明材质制成，以让所述光纤传感器的光线透过。9.根据权利要求1所述的卡扣抓取机构，其特征在于：其中，所述抓取座的侧面还开设有用于安装所述光纤传感器的第三凹槽，所述第三凹槽倾斜通至所述第一凹槽的底部。10.一种卡扣抓取装置，其特征在于，包括：权利要求1～9任一项所述卡扣抓取机构，用于一次性抓取多个所述卡扣；以及六轴机器人，用于带动所述卡扣抓取机构移动。2CN115972240A说明书1/4页一种卡扣抓取机构及卡扣抓取装置技术领域[0001]本发明涉及夹具领域，具体涉及一种卡扣抓取机构及卡扣抓取装置。背景技术[0002]汽车内饰件的内侧设置有多个卡扣位，用于安装卡扣，以实现自身的安装需求。目前对卡扣的拿取和装配采用人工的方式进行，但随着自动化水平的提高，采用机器人代替人力是技术发展的趋势，故针对设计一种卡扣抓取机构及装置，并重点提高卡扣的抓取和脱离两方面的数量和便捷性。发明内容[0003]本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种卡扣抓取机构及卡扣抓取装置。[0004]本发明提供了一种卡扣抓取机构，具有这样的特征，包括：安装座，具有安装盘；多个气缸，沿周向均布地安装在安装盘上且其活塞端均垂直于安装盘设置；多个卡扣抓取头，分别安装在多个气缸的活塞端上，每个卡扣抓取头包括抓取座、两个夹紧块、两个弹簧以及光纤传感器，抓取座的顶部居中处开设有用于容置卡扣的第一凹槽