一种具有准零刚度特性的三自由度并联隔振平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110778649A(43)申请公布日2020.02.11(21)申请号201911154944.3(22)申请日2019.11.22(71)申请人浙江工业大学地址310014浙江省杭州市下城区潮王路18号(72)发明人翁泽宇吴晓郁徐特奇王泳刘胜利施凯迪(74)专利代理机构杭州天正专利事务所有限公司33201代理人王兵黄美娟(51)Int.Cl.F16F15/04(2006.01)G06F30/17(2020.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种具有准零刚度特性的三自由度并联隔振平台(57)摘要一种具有准零刚度特性的三自由度并联隔振平台，包括与外部基础平台连接的静平台、承载被隔振设备的动平台、支链、准零刚度机构；动平台底板12从形心为圆心每120度的径向都连接一个支链，支链架设在静平台的支撑架底板7上；在所述的径向位置动平台底板12支撑有竖直弹簧6，竖直弹簧6的底部支撑在静平台底板1上；动平台底板12通过转轴安装座19连接支链；所述支链包括第一转轴18、第二转轴18a和两个连杆11所组成的平行四边形机构，保证动平台在空间内运动时始终保持水平状态；水平弹簧10和竖直弹簧6构成所述的准零刚度机构。本发明结构简单紧凑，具有灵活的运动特性，满足空间三平移自由度隔振要求。CN110778649ACN110778649A权利要求书1/2页1.一种具有准零刚度特性的三自由度并联隔振平台，其特征在于：包括与外部基础平台连接的静平台、承载被隔振设备的动平台、支链、准零刚度机构；静平台和动平台的底板都呈水平设置的平板状，动平台底板(12)从形心为圆心每120度的径向都连接一个支链，支链架设在静平台的支撑架底板(7)上，所述的径向构成动平台底板(12)的形状对称线；在所述的径向位置动平台底板(12)支撑有竖直弹簧(6)，竖直弹簧(6)的底部支撑在静平台底板(1)上；动平台底板(12)通过转轴安装座(19)连接支链；静平台底板1在所述的径向对应位置设有支撑架(3)，支撑架(3)顶部装有水平设置的支撑架底板(7)，支撑架底板(7)上安装有沿所述的径向设置的水平弹簧(10)和直线滑块导轨模组(21)，直线滑块导轨模组(21)包括径向设置的导轨，水平弹簧(10)设置在第一水平弹簧安装座(8)和转轴滑块(13)之间；所述的支链包括：转轴滑块(13)可滑动地设置在导轨上，转轴滑块(13)通过平行四边形机构连接转轴安装座(19)，平行四边形机构包括设置在转轴安装座19上的第一转轴(18)、设置在转轴滑块(13)上的第二转轴(18a)、两端分别与第一转轴(18)、第二转轴(18a)铰接的连杆(11)，连杆(11)平行于所述的径向，第一转轴(18)和第二转轴(18a)垂直于所述的径向，平行四边形机构所在平面平行于动平台底板(12)；所述的水平弹簧(10)和竖直弹簧(6)构成所述的准零刚度机构。2.如权利要求1所述的一种具有准零刚度特性的三自由度并联隔振平台，其特征在于：所述静平台包括设置在静平台底板(1)上的支撑架(3)，支撑架(3)贴合设有支撑架肋板(4)，支撑架肋板(4)的纵截面呈倒L型，支撑架肋板(4)的竖边与支撑架(3)固定连接，支撑架肋板(4)的横边与的支撑架(3)的顶端齐平，支撑架底座(7)设置在撑架肋板(4)与支撑架(3)的顶面；直线滑块导轨模组(21)包括导轨和与导轨滑动连接的滑块，直线滑块导轨模组(21)远离动平台的一端设有第一水平弹簧安装座(8)，直线滑块导轨模组(21)靠近动平台的一端设有用于防止滑块超出行程的第二水平弹簧安装座(8a)；支撑架底座(7)上沿所述径向设有若干组用于安装水平弹簧安装座(8)的螺孔，水平弹簧安装座(8)上还设有用于安装水平弹簧(10)的水平弹簧导向柱(9)；所述竖直弹簧(6)的底部由设置在静平台底板(1)上的静平台竖直弹簧导向柱(2)支撑，静平台竖直弹簧导向柱(2)的顶部设有限位台阶，竖直弹簧套筒(5)安装在限位台阶的上表面，竖直弹簧套筒(5)的顶部套设竖直弹簧(6)。3.如权利要求2所述的一种具有准零刚度特性的三自由度并联隔振平台，其特征在于：所述支链包括转轴滑块(13)，转轴滑块(13)设置在滑块顶端，转轴滑块(13)通过滑块与导轨滑动连接。4.如权利要求1所述的一种具有准零刚度特性的三自由度并联隔振平台，其特征在于：所述动平台底板的下表面设有用于与支链连接的转轴安装座(19)和用于安装竖直弹簧(6)的动平台竖直弹簧导向柱(22)。5.如权利要求2所述的一种具有准零刚度特性的三自由度并联隔振平台，其特征在于：所述准零刚度机构中的水平弹簧(10)设置在静平台的第一水平弹簧安装座(8)和支链的转轴滑块(13)之间，通过