一种助行器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110934724A(43)申请公布日2020.03.31(21)申请号201911289781.X(22)申请日2019.12.14(71)申请人中国科学院深圳先进技术研究院地址518055广东省深圳市南山区深圳大学城学苑大道1068号(72)发明人尚鹏张笑千侯增涛张奇奇王博付威廉张琴丽刘世贤(74)专利代理机构深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280代理人李庆波(51)Int.Cl.A61H3/04(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图6页(54)发明名称一种助行器(57)摘要本发明公开了一种助行器，该助行器包括支撑架、主动轮以及主动轮驱动机构，主动轮设置于支撑架上，用于带动支撑架运动；主动轮驱动机构设置于支撑架上且与主动轮连接，用于驱动主动轮行走和/或转向。本发明通过在助行器的支撑架上设置主动轮驱动机构，以驱动设置于支撑架上的主动轮行走和/或转向，从而带动支撑架运动，实现助行器的主动控制，能够根据预设的路线和速度辅助用户行走，从而实现有规划的康复训练功能，智能化程度较高、康复训练的效果较好。CN110934724ACN110934724A权利要求书1/1页1.一种助行器，其特征在于，包括：支撑架；主动轮，设置于所述支撑架上，用于带动所述支撑架运动；主动轮驱动机构，设置于所述支撑架上且与所述主动轮连接，用于驱动所述主动轮行走和/或转向。2.根据权利要求1所述的助行器，其特征在于，所述主动轮驱动机构包括处理器、与所述处理器连接的第一电机驱动器、分别与所述第一电机驱动器和所述主动轮连接的第一电机，所述处理器用于向所述第一电机驱动器发送第一控制信号，以控制所述第一电机驱动所述主动轮行走。3.根据权利要求2所述的助行器，其特征在于，所述主动驱动机构进一步包括速度检测器，所述速度检测器与所述第一电机连接，用于检测所述主动轮的行走速度，并生成第一反馈信号发送至所述处理器。4.根据权利要求2所述的助行器，其特征在于，所述主动轮驱动机构进一步包括与所述处理器连接的第二电机驱动器、分别与所述第二电机驱动器和所述主动轮连接的第二电机，所述处理器进一步用于向所述第二电机驱动器发送第二控制信号，以控制所述第二电机驱动所述主动轮转向。5.根据权利要求4所述的助行器，其特征在于，所述主动轮驱动机构进一步包括位置检测器，所述位置检测器与所述第二电机连接，用于检测所述主动轮的转向角度，并生成第二反馈信号发送至所述处理器。6.根据权利要求4所述的助行器，其特征在于，所述主动轮驱动机构进一步包括离合器，所述离合器连接于所述第二电机与所述主动轮之间，用于控制所述第二电机与所述主动轮之间的连接或断开。7.根据权利要求6所述的助行器，其特征在于，所述离合器包括相对设置的固定端和活动端，所述固定端通过传动轴与所述第二电机连接，所述活动端与所述主动轮连接，所述活动端与所述固定端吸合以使得所述第二电机能够控制所述主动轮转向。8.根据权利要求4所述的助行器，其特征在于，所述助行器进一步包括控制器，所述控制器分别与所述处理器和所述第一电机驱动器连接，所述控制器用于向所述第一电机驱动器发送第三控制信号，以控制所述第一电机驱动所述主动轮行走；和/或所述控制器用于向所述处理器发送第四控制信号，所述处理器根据所述第四控制信号生成所述第二控制信号。9.根据权利要求2所述的助行器，其特征在于，所述助行器进一步包括循迹机构，所述循迹机构设置于所述支撑架上，所述循迹机构与所述处理器连接，用于向所述处理器发送循迹信号。10.根据权利要求2所述的助行器，其特征在于，所述助行器进一步包括避障机构，所述避障机构设置于所述支撑架上，所述避障机构与所述处理器连接，用于向所述处理器发送避障信号。2CN110934724A说明书1/5页一种助行器技术领域[0001]本发明涉及康复辅助工具技术领域，特别涉及一种助行器。背景技术[0002]伤患病人、残疾人或老年人等通常存在行动不便的问题，若是过于依赖旁人，会给家庭和社会都带来较大的负担。而助行器等康复辅助工具可以辅助此类用户行走，使得用户能够在恢复治疗或行动上自理，给用户本人和家人的生活带来便利。[0003]本申请的发明人在长期的研发中发现，目前的助行器为用户人工驱动，一般只能起到支撑的作用，其行走路线、行走速度以及行走方向等都需要人为控制，智能化程度较低、康复训练的效果较差。发明内容[0004]本发明提供一种助行器，以解决现有技术中助行器为人工驱动导致其智能化程度较低、康复训练的效果较差的技术问题。[0005]为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是提供一种助行器，包括：[0006]支撑架；[0007]主动轮，设置于所述支撑架上，用于带动所述支撑架运动；