一种新型飞艇运动机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111470026A(43)申请公布日2020.07.31(21)申请号202010342651.4(22)申请日2020.04.27(71)申请人武汉理工大学地址430070湖北省武汉市洪山区珞狮路122号(72)发明人王汉熙刘博蒋力群任子豪黄鑫(74)专利代理机构武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)42222代理人龚雅静(51)Int.Cl.B64B1/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种新型飞艇运动机构(57)摘要本发明公开一种新型飞艇运动机构，包括齿轮支架、电机、涡轮、蜗杆、旋转杆、拨杆和摆动臂，齿轮支架包括支撑件和支撑架，支撑架包括伸出件和第一连接件，两个伸出件的一端均与支撑件固定，另一端分别与第一连接件的两端固定，电机安装在支撑件上且与蜗杆连接，涡轮的转轴穿出第一连接件与旋转杆固定，旋转杆与拨杆的一端固定，摆动臂包括摆动件和第二连接件，两个摆动件的一端分别与支撑件的两端铰接，两个摆动件间设有两根压杆，拨杆的另一端穿进两根压杆中，两根压杆的两端分别与两个摆动件可转动的连接，第二连接件的两端分别与两个摆动件的另一端固定，可以在不改变电动机旋转方向的情况下实现摆动臂的周期性左右摆动运动。CN111470026ACN111470026A权利要求书1/1页1.一种新型飞艇运动机构，其特征在于：包括齿轮支架、电机、涡轮、蜗杆、旋转杆、拨杆和摆动臂，所述齿轮支架包括支撑件和支撑架，所述支撑架为“匚”形结构且包括两个伸出件和一个第一连接件，两个所述伸出件的一端均与所述支撑件固定，另一端分别与所述第一连接件的两端固定，所述电机安装在所述支撑件上，所述蜗杆安装在所述电机的输出轴上且穿过所述支撑架，所述涡轮安装在所述支撑架内且与所述蜗杆啮合，所述涡轮的转轴穿出所述第一连接件与所述旋转杆的一端固定，所述旋转杆的另一端与所述拨杆的一端固定，所述涡轮的转轴与所述旋转杆垂直设置，所述拨杆与所述旋转杆垂直设置且与所述涡轮的转轴平行设置，所述摆动臂包括两个摆动件和一个第二连接件，两个所述摆动件的一端分别与所述支撑件的两端铰接，两个所述摆动件间设有两根压杆，所述拨杆的另一端穿进两根所述压杆中，两根所述压杆的两端分别与两个所述摆动件可转动的连接，所述第二连接件的两端分别与两个所述摆动件的另一端固定。2.根据权利要求1所述的新型飞艇运动机构，其特征在于：所述蜗杆的轴线方向与所述支撑件垂直。3.根据权利要求1所述的新型飞艇运动机构，其特征在于：所述电机通过电机安装架安装在所述支撑件上，所述电机安装架包括电机连接杆、电机支撑座和蜗杆支撑座，所述电机连接杆安装在所述第一连接件上，所述电机支撑座固定在所述第一连接件的一端，所述电机安装在所述电机支撑座上，所述蜗杆支撑座固定在所述第一连接件的另一端，所述蜗杆一端与所述电机输出轴连接，另一端安装在所述蜗杆支撑座内。4.根据权利要求1所述的新型飞艇运动机构，其特征在于：所述摆动件内卡嵌有可转动的圆盘，所述压杆与所述圆盘固定。5.根据权利要求1所述的新型飞艇运动机构，其特征在于：所述电机和所述蜗杆间设有行星减速器。6.根据权利要求1所述的新型飞艇运动机构，其特征在于：所述电机为空心杯电机。7.根据权利要求1所述的新型飞艇运动机构，其特征在于：所述第二连接件相对于所述压杆的一侧为光滑的弧形面。8.根据权利要求1所述的新型飞艇运动机构，其特征在于：所述涡轮的转轴与所述旋转杆的通过第一转接头固定，所述旋转杆和拨杆通过第二转接头固定。9.根据权利要求1所述的新型飞艇运动机构，其特征在于：所述摆动臂的摆动角度θ通过旋转杆的长度d1、旋转杆的轴心与支撑件的垂直距离d2确定，tanθ＝d1/d2。2CN111470026A说明书1/4页一种新型飞艇运动机构技术领域[0001]本发明涉及飞艇技术领域，具体涉及一种新型飞艇运动机构。背景技术[0002]飞艇属于浮空器的一种，也是利用请于空气的气体来提供生力的航空器。[0003]在飞艇的运动中，通常依靠舵机的工作实现摆动运动，舵机通过电动机和减速器组，驱动摆臂左右摆动，摆臂的摆动方向依靠电动机的正反转来实现。[0004]但电动机的频繁正反转会造成电动机内部电路产生巨大的感抗电阻，同时电动机长时间处于启动和减速状态会引起电动机内部电路发热，从而影响电动机工作效率和工作寿命。所以传统的舵机工作方式和结构并不适合仿鱼型仿生飞艇这种需要频繁摆动的工作环境。发明内容[0005]根据现有技术的不足，本发明的目的是提供一种新型飞艇运动机构，可以在不改变电动机旋转方向的情况下实现摆动臂的周期性左右摆动运动，提升电动机的工作效率和工作寿命。[0006]为了解决上述技术问题，本发明采用的技术