一种用于板材夹取的可伸缩机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111571559A(43)申请公布日2020.08.25(21)申请号202010470503.0(22)申请日2020.05.28(71)申请人广州鹄志信息咨询有限公司地址510000广东省广州市天河区中山大道中38号909之五房（仅限办公）(72)发明人何琼惠(74)专利代理机构北京广技专利代理事务所(特殊普通合伙)11842代理人崔征(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J15/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称一种用于板材夹取的可伸缩机械手(57)摘要本发明公开了一种用于板材夹取的可伸缩机械手，包括夹取臂和支撑架，且支撑架的顶端套设在夹取臂的外部，所述夹取臂和支撑架均设置有两组，两组所述支撑架相对一侧的上下两侧均固定连接有推杆，两个所述推杆的外部之间套设有套筒，本发明涉及机械手技术领域。该用于板材夹取的可伸缩机械手，通过设置两组支撑架配合夹取臂，可用于夹取板材，而利用可伸缩的推杆与套筒配合来连接两组支撑架，使两组夹取臂的间距可调节，进而可适用于不同长度的板材，增强了通用性，而利用伺服电机配合底座，可控制夹取臂的定角度转动，进而可实现快速转移板材的效果，大大方便了生产加工工作，且结构简单，成本较低。CN111571559ACN111571559A权利要求书1/2页1.一种用于板材夹取的可伸缩机械手，包括夹取臂(1)和支撑架(2)，且支撑架(2)的顶端套设在夹取臂(1)的外部，其特征在于：所述夹取臂(1)和支撑架(2)均设置有两组，两组所述支撑架(2)相对一侧的上下两侧均固定连接有推杆(3)，两个所述推杆(3)的外部之间套设有套筒(4)，且套筒(4)的两端与推杆(3)之间通过定位销(5)固定连接，下方所述套筒(4)的顶部固定连接有伺服电机(6)，下方所述套筒(4)的底部固定连接有转动座(7)，且转动座(7)的底部转动连接有底座(8)，所述伺服电机(6)输出轴的底端依次贯穿套筒(4)和转动座(7)并与底座(8)的顶部固定连接，两个所述套筒(4)的左侧之间固定连接有辅助支腿(9)，且辅助支腿(9)与支撑架(2)的底端均固定连接有万向轮(10)。2.根据权利要求1所述的一种用于板材夹取的可伸缩机械手，其特征在于：所述夹取臂(1)左侧的中间开设有夹取口，所述夹取臂(1)的内部且位于夹取口的上下两侧分别转动连接有上滚轮(11)和下滚轮(12)。3.根据权利要求2所述的一种用于板材夹取的可伸缩机械手，其特征在于：所述夹取臂(1)的前后两侧均开设有与上滚轮(11)中心轴滑动连接有滑槽(13)，所述上滚轮(11)中心轴的表面且位于夹取臂(1)的前后两侧均套设有压板(14)。4.根据权利要求3所述的一种用于板材夹取的可伸缩机械手，其特征在于：所述夹取臂(1)的前后两侧且位于压板(14)的上方固定连接有固定块(15)，且固定块(15)与压板(14)之间固定连接有弹簧柱(16)。5.根据权利要求1所述的一种用于板材夹取的可伸缩机械手，其特征在于：所述夹取臂(1)的底部与支撑架(2)的两侧之间均固定连接有支撑梁(17)，两个所述套筒(4)之间固定连接有连接架(18)。6.根据权利要求1所述的一种用于板材夹取的可伸缩机械手，其特征在于：基于所述可伸缩机械手夹取加目标板材之前，包括：基于激光扫描组件检测所述可伸缩机械手是否合格，且检测步骤包括：基于激光扫描组件对各个部件进行扫描，并按照时间顺序依次采集每个部件的部件被测面的面轮廓的点云数据，获得各个部件的第一点云数据，并将所述第一点云数据转换到三维坐标系中，获得各个部件的部件结构图；基于激光扫描组件对相邻部件之间的连接区域进行扫描，并按照时间顺序依次采集每个连接区域的区域被测面的面轮廓的点云数据，获得连接区域的第二点云数据，并将所述第二点云数据转化到所述三维坐标系中，获得连接区域的区域结构图；将所述部件结构图单独导入结构检测模型中，输出各个部件的第一检测信息；将所述区域结构图单独导入所述结构检测模型中，输出各个连接区域的第二检测信息；将所述部件结构图和区域结构图综合导入所述结构检测模型中，输出第三检测信息；根据所述第一检测信息、第二检测信息以及第三检测信息，判断所述可伸缩机械手是否合格；若合格，基于设置在可伸缩机械手上的报警器进行第一报警提醒；否则，基于设置在可伸缩机械手上的报警器进行第二报警提醒。7.根据权利要求1所述的一种用于板材夹取的可伸缩机械手，其特征在于：所述可伸缩机械手上设置有控制器、报警器、高清摄像头；2CN111571559A权利要求书2/2页所述推杆(3)上设置有直线位移传感器