仓储系统、仓储系统调度方法、装置和电子设备.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116002257A(43)申请公布日2023.04.25(21)申请号202310121443.5(22)申请日2023.02.03(71)申请人北京极智嘉科技股份有限公司地址100012北京市朝阳区北苑路30号院4号楼1至10层101号7层701(72)发明人王梦迪臧栋安宇欣(74)专利代理机构北京弘权知识产权代理有限公司11363专利代理师逯长明温瑞鑫(51)Int.Cl.B65G1/02(2006.01)B65G1/04(2006.01)B65G1/10(2006.01)B65G1/137(2006.01)权利要求书6页说明书23页附图12页(54)发明名称仓储系统、仓储系统调度方法、装置和电子设备(57)摘要本发明公开一种仓储系统、仓储系统调度方法、装置和电子设备，包括：仓库存储区、工作站、电子设备、第一机器人、第二机器人、第三机器人，各机器人的搬运方式不同。仓储存储区包括第一区域和第二区域；第一区域中包括多个第一货架；第二区域中包括多个第二货架；第一货架和第二货架的结构不同。电子设备获取目标货物的出库调度任务后确定目标货物对应的目标货架，生成出库搬运任务并发送至目标机器人，以使目标机器人执行出库调度任务；目标机器人为第一机器人、第二机器人、第三机器人中的其中一个，其中目标货架为第一货架和第二货架中的其中一个，出库搬运任务中包括目标货物的位置信息。能够设置组合货架，联合机器人之间的运行调度。CN116002257ACN116002257A权利要求书1/6页1.一种仓储系统，其特征在于，包括：仓库存储区、搬运机器人、工作站和电子设备；所述搬运机器人包括第一机器人、第二机器人、第三机器人，所述第一机器人、第二机器人、第三机器人的搬运方式不同；所述仓储存储区包括第一区域和第二区域；所述第一区域和/或所述第二区域的一侧设置有所述工作站；所述工作站中包括所述第二机器人、所述第三机器人中至少一种机器人对应的工作平台；所述第一区域中包括多个第一货架；各所述第一货架两两之间设置为所述第一机器人运行的第一运行区域，所述第一货架的底部为所述第二机器人运行的第二运行区域；所述第二区域中包括多个第二货架，所述第二货架的底部为所述第三机器人行走的第三运行区域；所述第一货架和所述第二货架的结构不同；所述电子设备，用于获取目标货物的出库调度任务，并基于所述出库调度任务确定所述目标货物对应的目标货架，生成出库搬运任务，并将所述出库搬运任务发送至目标机器人，以使所述目标机器人执行所述出库调度任务；所述目标机器人为所述第一机器人、第二机器人、第三机器人中的其中一个；所述目标货架为所述第一货架和所述第二货架中的其中一个；所述出库搬运任务中包括所述目标货物的位置信息；所述第一机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第一运行区域，获取所述第一货架上的所述目标货物的料箱，并将所述目标货物的料箱搬运至所述第一货架上的第一目标货物缓存位；所述第一目标货物缓存位位于所述第一货架的最下层；所述第二机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第二运行区域，将所述第一目标货物缓存位上放置的所述目标货物的料箱搬运至所述工作站；所述第三机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第三运行区域，将所述目标货物对应的所述第二货架搬运至所述工作站；所述工作站，用于对所述目标机器人搬运的所述料箱中的目标货物或者所述第二货架中的目标货物进行拣选。2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述工作站包括混检工作平台、第一工作平台和第二工作平台；所述第一工作平台为对所述第二机器人搬运的所述目标货物进行拣选的工作平台；所述混检工作平台为拣选所述第二机器人搬运的所述目标货物或者所述第三机器人搬运的所述目标货物的工作平台；所述第二工作平台为对所述第三机器人搬运的所述第二货架中的所述目标货物进行拣选的平台；所述第二机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将所述目标货物的料箱搬运至所述混检工作平台或者所述第一工作平台；所述第三机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第三运行区域，将所述目标货物对应的所述第二货架搬运至所述混检工作平台或者所述第二工作平台。3.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述工作站中的工作平台均设置为混检工作平台；所述第二机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于第二运行区域，将所述目标货物的料箱搬运至所述混检工作平台；所述第三机器人，用于在接收到所述出库搬运任务后，运行于所述第三运行区域，将所述目标货物对应的所述第二货架搬运至所述混检工作平台。4.根据权利要求1‑3任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述第二货架包括可搬运货架；2CN11600225