基于V2X的车辆轨迹预测方法、装置、设备及自动驾驶车辆.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116013108A(43)申请公布日2023.04.25(21)申请号202211602188.8H04W4/40(2018.01)(22)申请日2022.12.13(71)申请人北京百度网讯科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层(72)发明人王国栋(74)专利代理机构北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司11204专利代理师王达佐马晓亚(51)Int.Cl.G08G1/16(2006.01)G01C21/16(2006.01)G01S19/42(2010.01)G08G1/0967(2006.01)H04W4/02(2018.01)权利要求书3页说明书10页附图6页(54)发明名称基于V2X的车辆轨迹预测方法、装置、设备及自动驾驶车辆(57)摘要本公开提供了一种基于V2X的车辆轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，具体为自动驾驶、智能交通以及深度学习技术领域。该方法包括：获取目标车辆的位置信息以及航向角信息；基于位置信息确定目标车辆在预先构建的道路地图中所处的目标道路的道路信息；基于航向角信息以及道路信息，确定目标车辆的变道意图信息；基于变道意图信息以及目标道路所在路口处的连接关系，预测目标车辆的行驶路线。本公开提供的基于V2X的车辆轨迹预测方法提高了预测目标车辆在未来较长时间内的轨迹的准确度。CN116013108ACN116013108A权利要求书1/3页1.一种基于V2X的车辆轨迹预测方法，包括：获取目标车辆的位置信息以及航向角信息；基于所述位置信息确定所述目标车辆在预先构建的道路地图中所处的目标道路的道路信息；基于所述航向角信息以及所述道路信息，确定所述目标车辆的变道意图信息；基于所述变道意图信息以及所述目标道路所在路口处的连接关系，预测所述目标车辆的行驶路线。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述道路地图中包括至少一个道路节点；以及所述基于所述位置信息确定所述目标车辆在预先构建的道路地图中所处的目标道路的道路信息，包括：分别计算所述位置信息与所述道路地图中各个道路节点的距离；将所述距离与预设数值进行比较，基于比较结果得到匹配节点列表；遍历所述匹配节点列表中的节点，确定所述目标车辆所处的目标道路的节点信息，所述节点信息包括节点的索引信息、道路的索引信息以及车道的索引信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述航向角信息以及所述道路信息，确定所述目标车辆的变道意图信息，包括：基于所述目标道路对应的矩形区域中的位置点计算道路方向角；计算所述航向角信息与所述道路方向角之间的夹角；基于所述夹角确定所述目标车辆的变道意图信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述夹角确定所述目标车辆的变道意图信息，包括：若所述夹角小于第一预设角度值，确定所述目标车辆无变道意图；若所述夹角大于所述第一预设角度值，确定所述目标车辆将要进行变道。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述若所述夹角大于所述第一预设角度值，确定所述目标车辆将要进行变道，包括：若所述夹角大于所述第一预设角度值且小于第二预设角度值，确定所述目标车辆的变道意图为左转或右转；若所述夹角大于所述第二预设角度值，确定所述目标车辆的变道意图为掉头。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述变道意图信息以及所述目标道路所在路口处的连接关系，预测所述目标车辆的行驶路线，包括：响应于确定所述目标车辆将要进行变道，获取所述目标道路所在路口处的连接关系，所述连接关系包括上游车道的索引信息和下游车道的索引信息；基于所述目标道路的变道属性信息以及所述目标道路所在路口处的连接关系，确定变道车道信息；基于所述变道车道信息预测所述目标车辆的行驶路线。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述目标道路的变道属性信息以及所述目标道路所在路口处的连接关系，确定变道车道信息，包括：若所述变道属性信息为左转，将所述目标道路所在路口处的左侧下游车道作为所述目标车辆的变道车道；2CN116013108A权利要求书2/3页若所述变道属性信息为右转，将所述目标道路所在路口处的右侧下游车道作为所述目标车辆的变道车道；若所述变道属性信息为掉头，将所述目标道路所在路口处的上游车道作为所述目标车辆的变道车道。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于所述变道车道信息预测所述目标车辆的行驶路线，包括：基于所述变道车道信息生成参考行驶路线；基于所述位置信息与所述变道车道的中心线的距离，生成横向偏移量；基于所述参考行驶路线以及所述横向偏移量，生成所述目标车辆的行驶路线。9.一种基于V2X的车辆轨迹预测装置，包括：获取模块，被配置成获取目标车辆的位置信息以及航向角信息；第一确定模块，被配置成