一种欠驱动式肩关节康复训练装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113680022A(43)申请公布日2021.11.23(21)申请号202110976845.4(22)申请日2021.08.24(71)申请人上海大学地址200444上海市宝山区上大路99号(72)发明人袁建军郑志东马书根鲍晟贾文川杜亮(74)专利代理机构嘉兴华申知识产权代理事务所(普通合伙)33454代理人徐桂红(51)Int.Cl.A63B23/12(2006.01)A63B21/02(2006.01)A61H1/02(2006.01)A63B21/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图7页(54)发明名称一种欠驱动式肩关节康复训练装置(57)摘要本发明提供一种欠驱动式肩关节康复训练装置，包括座椅、肩颈固定部、手臂固部、手臂支撑架、控制驱动器、环形拓扑传动机构、肩关节位置调节机构、主动康复训练调节机构，所述座椅用于患者在做康复训练时入座，所述肩颈固定部固定在所述座椅的上方，用于固定患者肩颈部，所述手臂固定部固定在所述手臂支撑架上，本发明采用单一动力源实现多种康复训练模式，可以灵活切换，成本较低，整体结构更加紧凑灵巧，可靠性比较稳定，使用寿命比较长，全方位满足不同患者的康复训练需求。CN113680022ACN113680022A权利要求书1/2页1.一种欠驱动式肩关节康复训练装置，其特征在于，包括座椅(100)、肩颈固定部(200)、手臂固部(300)、手臂支撑架(400)、控制驱动器、环形拓扑传动机构、肩关节位置调节机构(700)、主动康复训练调节机构，所述座椅(100)用于患者在做康复训练时入座，所述肩颈固定部(200)固定在所述座椅(100)的上方，用于固定患者肩颈部，所述手臂固定部固定在所述手臂支撑架(400)上，所述手臂固定部用于将患者手臂固定在所述手臂支撑架(400)上，所述控制驱动器包括电机(510)，所述电机(510)为所述手臂支撑架(400)提供圆弧回转运动，使得所述手臂支撑架(400)做圆弧回转运动，所述环形拓扑传动机构将所述手臂支撑架(400)的圆弧回转运动转化为直线输出，再将直线输出通过所述环形拓扑传动机构转化为所述电机(510)和所述手臂支撑架(400)整体的角度变化，所述肩关节位置调节机构(700)用于将所述环形拓扑传动机构转化为不同的直线位移，使所述电机(510)旋转到不同的角度位置，进行肩关节不同的角度位置训练，所述主动康复训练用于患者具有一定的肌肉力量后所做的主动康复训练。2.如权利要求1的一种欠驱动式肩关节康复训练装置，其特征在于，所述肩颈固定部(200)包括两个半圆箍(210)、连接杆(220)、支撑杆(230)，两个所述半圆箍(210)分别用于套在患者两肩，所述连接杆(220)将两个所述半圆箍(210)连接在一起，所述支撑杆(230)顶端与所述连接杆(220)位于两个所述半圆箍(210)的中部位置连接，所述支撑杆(230)的底端与所述座椅(100)连接。3.如权利要求1的一种欠驱动式肩关节康复训练装置，其特征在于，所述控制驱动器还包括计算机、编码器、霍尔传感器，所述编码器和所述霍尔传感器在所述电机(510)内部，所述计算机和所述电机(510)之间信号互连。4.如权利要求2的一种欠驱动式肩关节康复训练装置，其特征在于，所述环形拓扑传动机包括滑槽连杆(610)、滑动杆(620)、抵接部(630)、齿条(640)、正齿轮(650)、锥齿轮一(660)、锥齿轮二(670)、支撑梁(680)、直角连杆(690)、T型连杆(910)、牵拉部(920)、滑动槽(930)、所述支撑梁(680)包括直杆(681)和支撑部(682)，所述连接杆(220)在其中一个所述半圆箍(210)外延伸，所述直杆(681)一端与所述连接杆(220)延伸处连接，所述直杆(681)的轴向与所述连接杆(220)的轴向垂直，所述支撑部(682)固定在所述直杆(681)的另一端，所述齿条(640)穿过所述支撑部(682)，所述齿条(640)的轴向与所述直杆(681)的轴向一致，所述直角连杆(690)一端与所述齿条(640)的后端固定，另一端与所述抵接部(630)固定，使得所述抵接部(630)的径向面与人体背面相对，所述直杆(681)中部穿入一根与所述直杆(681)轴向垂直的旋转轴(940)，所述旋转轴(940)两端分别固定所述正齿轮(650)和所述锥齿轮一(660)，所述正齿轮(650)与所述齿条(640)啮合，所述连接杆(220)延伸处还设有所述锥齿轮二(670)，所述锥齿轮二(670)通过转轴与所述连接杆(220)连接，所述锥齿轮二(670)的轴向与所述连接杆(220)的轴向垂直，所述锥齿轮二(670)与所述锥齿轮一(660)啮