一种基于深度学习的机器视觉定位支架及系统及定位方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113758415A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202110736515.8(22)申请日2021.06.30(71)申请人广东食品药品职业学院地址510000广东省广州市天河区龙洞北路321号(72)发明人李震涂锐伟(74)专利代理机构佛山信智汇知识产权代理事务所(特殊普通合伙)44629代理人王宇(51)Int.Cl.G01B11/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称一种基于深度学习的机器视觉定位支架及系统及定位方法(57)摘要本发明提供了一种基于深度学习的机器视觉定位支架，所述支架用于对货架上的物品进行图像采集，包括驱动小车、电源模块、支撑架、控制箱、位置控制模块、图像采集模块和视觉定位模块，所述支撑架固定于所述驱动小车上端，所述控制箱固定于所述驱动小车，所述图像采集模块固定于所述夹持组件，视觉定位模块包括4个CCD相机，其中两个CCD相机固定于控制箱上端，另外两个CCD相机固定于所述支撑架，4个所述CCD相机平行设置，所述CCD相机和控制箱之间配置有基于深度学习的机器视觉定位系统，所述驱动小车、驱动马达、第一气缸和夹持组件与所述控制箱信号连接。本产品结构接单，自动化水平高，将视觉定位和图像采集相结合，可以自行对物品进行图像采集。CN113758415ACN113758415A权利要求书1/2页1.一种基于深度学习的机器视觉定位支架，所述支架用于对货架上的物品进行图像采集，其特征在于，包括驱动小车、电源模块、支撑架、控制箱、位置控制模块、图像采集模块和视觉定位模块，所述电源模块设置于所述驱动小车内，所述支撑架固定于所述驱动小车上端，所述控制箱固定于所述驱动小车，所述位置控制模块包括第一摆臂、第二摆臂、驱动马达、第一气缸和夹持组件，所述第一摆臂的一端铰接于所述支撑架上端，所述驱动马达与所述第一摆臂的一端连接，所述第一摆臂的另一端与所述第二摆臂的一端铰接，所述第一气缸固定于所述第一摆臂，所述第一气缸的动力输出端与所述第二摆臂连接，所述夹持组件固定于所述第二摆臂的另一端，所述图像采集模块固定于所述夹持组件，视觉定位模块包括4个CCD相机，其中两个CCD相机固定于控制箱上端，另外两个CCD相机固定于所述支撑架，4个所述CCD相机平行设置，所述CCD相机和控制箱之间配置有基于深度学习的机器视觉定位系统，所述驱动小车、驱动马达、第一气缸和夹持组件与所述控制箱信号连接。2.根据权利要求1所述的一种基于深度学习的机器视觉定位支架，其特征在于，所述夹持组件包括第二气缸和夹持机械手，第二气缸固定于与所述第二摆臂的另一端，所述第二气缸的动力输出端与所述夹持机械手连接。3.根据权利要求2所述一种基于深度学习的机器视觉定位支架，其特征在于，所述图像采集模块包括轴向调节组件、固定块、横向调节组件、固定板和采集摄像头，所述固定块设置于所述横向调节组件上端，所述固定块用于与所述夹持机械手配合固定，所述横向调节组件与所述轴向调节组件连接，所述固定板与所述轴向调节组件连接，所述采集摄像头固定于所述固定板。4.根据权利要求3所述的一种基于深度学习的机器视觉定位支架，其特征在于，所述横向调节组件包括第一安装板、第一丝杆、第一电机和第一滑块，所述第一安装板固定于所述第一丝杆上端，所述固定块固定于所述第一安装板上端，所述第一电机与所述第一丝杆连接，所述第一滑块与所述第一丝杆滑动连接。5.根据权利要求4所述的一种基于深度学习的机器视觉定位支架，其特征在于，所述轴向调节组件包括第二安装板、第二丝杆、第二电机和第二滑块，所述第二安装板与所述第一滑块固定连接，所述第二丝杆固定于所述第二滑块，所述第二电机与所述第二丝杆连接，所述第二滑块与所述第二丝杆滑动连接，所述第二滑块与所述固定块连接。6.根据权利要求1所述的一种基于深度学习的机器视觉定位支架，其特征在于，所述电源模块包括主电源和备用电源，所述主电源和备用电源均设置于所述驱动小车内。7.根据权利要求1所述的一种基于深度学习的机器视觉定位支架，其特征在于，所述驱动小车上设有至少四个激光测距仪，四个所述激光测距仪分别设置于驱动小车前后左右四个方位。8.根据权利要求1所述的一种基于深度学习的机器视觉定位支架，其特征在于，所述控制箱内设有控制电路板，所述控制电路板包括中央处理器、陀螺仪芯片、CAN通信芯片、串口通信模块电路、ADC转换器、电磁继电器、九轴惯性导航单元和GPS定位器,所述陀螺仪芯片与所述中央处理器连接，所述中央处理器通过CAN芯片与驱动小车连接，所述串口通信模块电路设两个，所述中央处理器通过其中一个串口模块电路与位置控制模块连接，所述中央处理器通过另一个串口通信模块与GPS定位器连