一种基于视觉的物流运载小车.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114683236A(43)申请公布日2022.07.01(21)申请号202210274995.5(22)申请日2022.03.21(71)申请人南京工程学院地址211167江苏省南京市江宁区科学园弘景大道1号(72)发明人成焕波郑轩宇梅云鹏何梓萱(74)专利代理机构南京钟山专利代理有限公司32252专利代理师牛婧(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)B25J13/00(2006.01)B62B3/04(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种基于视觉的物流运载小车(57)摘要本发明公开了一种基于视觉的物流运载小车，涉及机械运输技术领域。该物流运输小车包括：车体支撑架、运输机构、抓取机构、移动机构和控制模块，所述运输机构通过螺栓与车体支撑架连接，位于车体支撑架的上端；所述抓取机构与运输机构通过螺栓连接，所述移动机构设置于车体支撑架的下端，所述控制模块设置于车体支撑架的底部，所述运输机构、抓取机构、移动机构均与控制模块连接。本发明物流运载小车可准确地实现物品的抓取和运输，并能按照物体类别分类堆码，具有自动化程度高、结构简单、操作便捷的特点。CN114683236ACN114683236A权利要求书1/2页1.一种基于视觉的物流运载小车，其特征在于，包括：车体支撑架（Ⅰ）、运输机构（Ⅱ）、抓取机构（Ⅲ）、移动机构（Ⅳ）和控制模块（Ⅴ），所述运输机构（Ⅱ）通过螺栓与车体支撑架（Ⅰ）连接，位于车体支撑架（Ⅰ）的上端；所述抓取机构（Ⅲ）与运输机构（Ⅱ）通过螺栓连接，所述移动机构（Ⅳ）设置于车体支撑架（Ⅰ）的下端，所述控制模块（Ⅴ）设置于车体支撑架（Ⅰ）的底部，所述运输机构（Ⅱ）、抓取机构（Ⅲ）、移动机构（Ⅳ）均与控制模块（Ⅴ）连接。2.根据权利要求1所述基于视觉的物流运载小车，其特征在于，所述车体支撑架（Ⅰ）包括：车架（1）和底板载物台（2），所述底板载物台（2）与车架（1）通过螺钉固定连接，所述车架（1）的上端连接运输机构（Ⅱ），所述车架（1）的下端连接移动机构（Ⅳ）。3.根据权利要求1所述基于视觉的物流运载小车，其特征在于，所述运输机构（Ⅱ）包括：同步轮（3）、第一步进电机（4）、立式支座（5）、开口同步带（6）、光轴（7）、运输箱体（8），所述运输箱体（8）设置于光轴（7）上，所述光轴（7）的两端通过立式支座（5）固定与车架（1）上，所述同步轮（3）位于光轴（7）的两端，所述开口同步带（6）绕过两个同步轮（3）后两端均与运输箱体（8）胶接；其中，一个同步轮（3）固定于车架（1）上，另一个同步轮（3）与第一步进电机（4）的输出轴连接，所述第一步进电机（4）固定与车架（1）上。4.根据权利要求3所述基于视觉的物流运载小车，其特征在于，所述运输箱体（8）包括：主箱体（9）、第一直线轴承（10）、第一贯穿孔（11）、第一齿轮（12）、连接轴（13）、第二齿轮（14）、第二步进电机（15）、第二贯穿孔（16）、第二直线轴承（17）、第三贯穿孔（18）、第三齿轮（19）、齿条（20），所述第一贯穿孔（11）和第二贯穿孔（16）位于主箱体（9）内部，水平贯穿，所述第一直线轴承（10）位于第一贯穿孔（11）内部，所述第二直线轴承（17）位于第二贯穿孔（16）内部；所述第三贯穿孔（18）位于主箱体（9）内部，垂直贯穿，所述第三齿轮（19）和齿条（20）位于第三贯穿孔（18）内部，且第三齿轮（19）与齿条（20）啮合；所述第三齿轮（19）的轴心与第一齿轮（12）的轴心通过连接轴（13）同轴连接，所述第一齿轮（12）位于主箱体（9）的外部，所述第一齿轮（12）与第二齿轮（14）啮合，所述第二齿轮（14）与第二步进电机（15）的输出轴连接，所述第二步进电机（15）与主箱体（9）固定连接。5.根据权利要求4所述基于视觉的物流运载小车，其特征在于，所述第一直线轴承（10）和第二直线轴承（17）设置于光轴（7）上。6.根据权利要求1所述基于视觉的物流运载小车，其特征在于，所述抓取机构（Ⅲ）包括：舵机（21）、卡盘（22）、主动爪（23）、从动爪（24）和辅助爪（25），所述主动爪（23）、从动爪（24）上均通过铜柱固定连接辅助爪（25），所述主动爪（23）的一端与从动爪（24）的一端啮合连接，所述主动爪（23）与卡盘（22）固定连接，所述卡盘（22）通过内齿与舵机（21）输出轴的外齿连接；所述舵机（21）与控制模块（Ⅴ）连接。7.根据权利要求6所述基于视觉的物流运载小车，其特征在于，所述机械爪（22）的顶部与齿条（20）通过螺栓固定连接。8.根据权利要求1所述基于视觉的物流运载小车，其特征在于，所述移动机构（Ⅳ）包括