一种修剪机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109673297A(43)申请公布日2019.04.26(21)申请号201910013367.X(22)申请日2019.01.07(71)申请人北京信息科技大学地址100192北京市海淀区清河小营东路12号(72)发明人王贵程吴国新左云波江波(74)专利代理机构北京远创理想知识产权代理事务所(普通合伙)11513代理人张素妍(51)Int.Cl.A01G3/04(2006.01)G01B11/02(2006.01)G01S17/08(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称一种修剪机器人(57)摘要本发明涉及一种修剪机器人，其包括底盘，位于底盘底部设置有车轮驱动装置，底盘顶部设置有液压转向盘和机箱壳；液压转向盘上设置有液压伸缩台，液压伸缩台通过液压输送管分别与机箱壳顶部的液压油进油口和出油口连接；位于机箱壳内设置有液压缸，液压转向盘与液压缸连接，并在液压缸顶部设置有液压泵，液压泵与安装在机箱壳内底部的控制器连接，由控制器控制其动作；位于液压伸缩台顶部设置有垂直支撑杆，垂直支撑杆端部与伺服电机的外壳活动连接，伺服电机的输出端与可伸缩的刀具支撑杆一端连接，伺服电机与控制器连接；刀具支撑杆另一端与刀具装置连接；液压伸缩台顶部与液压伸缩杆一端连接，液压伸缩杆另一端与刀具支撑杆下端面连接。CN109673297ACN109673297A权利要求书1/2页1.一种修剪机器人，其特征在于：包括底盘，位于所述底盘底部设置有车轮驱动装置，所述底盘顶部设置有液压转向盘和机箱壳；所述液压转向盘上设置有液压伸缩台，所述液压伸缩台通过液压输送管分别与所述机箱壳顶部的液压油进油口和出油口连接；位于所述机箱壳内设置有液压缸，所述液压转向盘与所述液压缸连接，并在所述液压缸顶部设置有液压泵，所述液压泵与安装在所述机箱壳内底部的控制器连接，由所述控制器控制其动作；位于所述液压伸缩台顶部设置有垂直支撑杆，所述垂直支撑杆端部与伺服电机的外壳活动连接，所述伺服电机的输出端与可伸缩的刀具支撑杆一端连接，所述伺服电机与所述控制器连接；所述刀具支撑杆另一端与刀具装置连接；所述液压伸缩台顶部与液压伸缩杆一端连接，所述液压伸缩杆另一端与刀具支撑杆下端面连接。2.如权利要求1所述修剪机器人，其特征在于：所述车轮驱动装置包括转向车轮、车轮支撑板、弹簧减震器和球铰链；所述转向车轮安装在所述底盘下端的前后位置；所述转向车轮的内侧上下两端分别安装有球铰链的第二端，该第二端与安装在所述车轮支撑板上的球铰链的第一端配合；位于所述车轮支撑板上设置有所述弹簧减震器，所述弹簧减震器通过螺栓和螺母与所述车轮支撑板固定连接。3.如权利要求2所述修剪机器人，其特征在于：所述车轮驱动装置还包括车轮驱动电机、转向驱动器和行星齿轮减速器；所述转向驱动器和行星齿轮减速器均安装在所述底盘下端，所述转向驱动器的齿轮与位于前端的所述转向车轮的齿条配合，并由所述控制器控制所述转向驱动器进行转向；所述行星齿轮减速器采用螺栓固定于所述底盘正中间位置，所述车轮驱动电机的输出端与所述行星齿轮减速器连接，所述车轮驱动电机由所述控制器控制。4.如权利要求3所述修剪机器人，其特征在于：所述行星齿轮减速器包括壳体和设置在所述壳体内的减速器主轴、太阳轮、行星齿轮和齿圈；所述行星齿轮由行星架的固定轴支承，允许所述行星齿轮在固定轴上转动；所述行星齿轮和相邻的所述太阳轮、齿圈处于常啮合状态，实现运动合成和分解；所述减速器主轴与各所述转向车轮内侧的连杆之间通过球铰链连接。5.如权利要求4所述修剪机器人，其特征在于：所述减速器主轴端部设置有平键；位于所述行星齿轮、太阳轮和齿圈上部的所述壳体上设置有润滑油阀。6.如权利要求1所述修剪机器人，其特征在于：所述液压伸缩台包括腔体、液压旋转轴承、油孔C、伸缩台、第一油口和第二油口；所述腔体底部通过所述液压旋转轴承与所述液压转向盘连接，位于所述腔体底部周边两侧分别设置有向外延伸形成的所述油孔C，两所述油孔C分别作为进油孔和出油孔；所述腔体内设置有所述伸缩台，所述腔体侧壁上下两端分别设置有所述第一油口和第二油口，所述第一油口与所述伸缩台和腔体底部之间的空间连通，所述第二油口与所述伸缩台和腔体顶部之间的空间连通；通过所述液压泵控制所述伸缩台进行升降。7.如权利要求6所述修剪机器人，其特征在于：所述液压转向盘中心位置处设置有旋转轴，用于与所述液压旋转轴承配合；位于所述液压转向盘周边位置处对称设置有第一槽和第二槽以及两油孔，所述液压转向盘的两油孔与所述第一槽和第二槽连通，并通过该两油孔与所述液压缸连接；所述第一槽和第二槽分别与所述液压伸缩台的腔体底部两油孔C配合；利用两所述油孔C的输入和输出形成压力差，从而控制