一种双轨联动式水果采摘装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110393084A(43)申请公布日2019.11.01(21)申请号201811193183.8(22)申请日2018.10.14(71)申请人沈阳工业大学地址110870辽宁省沈阳市沈阳经济技术开发区沈辽西路111号(72)发明人郭忠峰李文龙任浩然张晓伟王瀚彬吴谢张槐驿林暄皓王鹏王赫莹(51)Int.Cl.A01D46/00(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图6页(54)发明名称一种双轨联动式水果采摘装置(57)摘要本发明属于农用机械领域，涉及一种双轨联动式水果采摘装置，包括框架部分、控制机构和采摘机构，框架部分包括底座、移动轮、支撑杆和收集箱，收集箱固定在底座前方，底座底部安装有4个移动轮，支撑杆下端固定在底座中间，支撑杆上端与控制机构相连接；控制机构包括控制平台和转动轴，采摘机构与控制平台连接，位于控制平台前上方，采摘机构为双轨联动式机构，采摘机构包括滑轨滑块机构、滑轮机构和夹持器，夹持器固定于控制平台上。本水果采摘装置在采摘水果时，两只采摘手采摘动作联动，极大地提高了采摘效率。控制机构的设计可以实现采摘机构的转动和俯仰，增大采摘范围，减少采摘装置的移动，实现了果树上任意位置水果的采摘。CN110393084ACN110393084A权利要求书1/1页1.一种双轨联动式水果采摘装置，包括框架部分、控制机构和采摘机构，其特征在于；框架部分包括底座、移动轮、支撑杆、连接固定块和收集箱，底座由方形条材固定连接成长方形，底座底部安装有4个移动轮，4个移动轮与底座连接处为万向轮结构，支撑杆为可调节高度的连杆结构，支撑杆下端固定在底座中间位置，收集箱固定在底座前方；控制机构包括控制平台、扶手、下法兰盘、上法兰盘、平面轴承、下轴承支座、上轴承支座、转动轴和连接固定架，控制平台为夹角成135°的热成型板件，其两端由连接固定架固定，扶手固定连接在控制平台上，在支撑杆上端由连接固定块固定有下法兰盘，下法兰盘与平面轴承下片由螺栓连接，平面轴承下片上安装有平面轴承隔离架和滚动体，平面轴承隔离架和滚动体上安装有平面轴承上片，平面轴承上片与上法兰盘由螺栓固定连接在一起，上法兰盘上安装有下轴承支座，控制平台水平部位下端安装有上轴承支座，上、下轴承支座里安装有转动轴；采摘机构位于控制平台前上方，固定于控制平台135°倾斜部位，采摘机构为双轨联动式结构。2.根据权利要求1所述的双轨联动式水果采摘装置，其特征在于；所述采摘机构包括采摘手、滑轨、滑轨支座、支撑板、滑块、卷筒、滑轮、卷筒轴、限位器、夹持器、滑轮支座、卷筒钢丝绳、夹持器支座、夹持器滑道、卷筒轴轴承座、卷簧筒钢丝绳、联轴器和双输出电机，平行的4根滑轨一端通过滑轨支座固定在控制平台135°倾斜部位，滑轨另一端通过滑轨支座固定在支撑板上，滑块里安装有滑动轴承，平行的滑轨穿过滑块，采摘手安装在滑块上，控制平台的前下方设有2根卷筒轴和2个轴承座，轴承座固定在控制平台135°倾斜部位，卷筒轴由轴承座中的轴承支撑，卷筒轴上安装有卷筒，卷筒上缠绕有钢丝绳，钢丝绳的一端与卷筒固定，钢丝绳的另一端绕过固定在支撑板上的滑轮固定在滑块上，双输出电机安装在2根卷筒轴中间，双输出电机分别通过联轴器与2根卷筒轴连接，通过电机的正反转控制卷筒上钢丝绳的收放；夹持器支座固定连接在控制平台135°倾斜部位、滑轨中间处，夹持器支座上安装有夹持器滑道和弹簧，夹持器安装在夹持器滑道上，限位器固定在滑轨下端。3.根据权利要求2所述的双轨联动式水果采摘装置，其特征在于；所述采摘手上设有手柄和3个爪，3个爪为常闭状态。4.根据权利要求2所述的双轨联动式水果采摘装置，其特征在于；所述夹持器上设有手柄和卷簧筒，卷簧筒上固定有钢丝绳，钢丝绳的另一端固定在采摘手上。5.根据权利要求2所述的双轨联动式水果采摘装置，其特征在于；所述限位器上安装有触碰开关。2CN110393084A说明书1/2页一种双轨联动式水果采摘装置技术领域[0001]本发明属于农用机械领域，涉及一种水果采摘装置，尤其是一种双轨联动式水果采摘装置，能实现多种乔木类水果的采摘。背景技术[0002]乔木类果树种植业在我国分布广泛，种植广泛，水果产量高。乔木类水果采摘主要使用采果剪刀人工采摘，劳动强度大，采摘效率低。乔木类果树高大，采摘者需要登梯或攀树进行采摘，存在一定的安全隐患，且对果树枝芽伤害较大。目前，市场上没有较为完善的乔木类水果采摘机械来代替人工采摘，方便高效的乔木类水果采摘设备具有广泛的市场需求，可以有效减轻采摘者的劳动强度，提高采摘效率。。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种双轨联动式水果采摘装置，用机械采摘替代人工采摘，提高乔木类水果的采摘效率，减轻劳动者的劳动强度。[000