一种螺旋爬树式水果采摘装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112997693A(43)申请公布日2021.06.22(21)申请号201911300133.X(22)申请日2019.12.19(71)申请人湖北职业技术学院地址432000湖北省孝感市玉泉路17号(72)发明人朱志强熊艳红(51)Int.Cl.A01D46/30(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图35页(54)发明名称一种螺旋爬树式水果采摘装置(57)摘要本发明涉及一种螺旋爬树式水果采摘装置，其本体主要由动力驱动装置、支撑夹紧装置、攀爬杆、一源多动双卡环采摘装置、收纳篮、L型支撑杆和水果组成。该作品可代替人对苹果、梨等水果进行自动化选择性采摘，采摘成本低，效率高，并有效保障水果成品质量，通用性强、造价低廉、自动化程度高、操作简便、安全可靠，可广泛应用在果园采摘场合。CN112997693ACN112997693A权利要求书1/2页1.一种螺旋爬树式水果采摘装置，其本体主要由螺旋升降攀爬装置和采摘装置组成，螺旋升降攀爬装置主要由动力驱动装置、支撑夹紧装置和攀爬杆（果树）组成，采摘装置主要由一源多动双卡环采摘装置、收纳篮、L型支撑杆和水果组成，所述的一源多动双卡环采摘装置主要由橡胶采摘爪、采摘爪转动销、三爪支架、伸缩杆、M18激光辨色传感器一、M18激光辨色传感器二、空心丝杆、前卡环、双面卡环、后卡环、U型联结架、采摘电机支座、采摘电机、单向摆动块、单向摆动压簧、轴承支块、单向轴承支撑外壳、导轨支撑块、燕尾槽导轨、燕尾槽滑块、转动销钉、阻挡销钉、压簧架、连接杆、紧定螺钉、采摘爪轴承、阶梯空心轴、钢丝绳、采摘爪压簧、单向轴承、凸沿小圆柱、推力轴承、钢丝固定杆、阶梯套筒、钢丝绳轴承、传动螺母一和传动螺母二组成，其特征是所述的动力驱动装置通过主动轮固定块安装在支撑夹紧装置的上右半轮圈上，L型支撑杆固结在支撑夹紧装置的支撑板上，收纳篮和一源多动双卡环采摘装置的燕尾槽导轨分别固定在L型支撑杆上，均布在支撑夹紧装置的若干导向轮通过压簧紧压在攀爬杆（果树）上，动力驱动装置的下主动轮和上主动轮通过主动轮弹簧紧压在攀爬杆（果树）上，水果固结在攀爬杆（果树）上。2.根据权利要求1所述的一种螺旋爬树式水果采摘装置，所述的空心丝杆为空心结构，一端开有一段长缝，钢丝固定杆可沿长缝自由移动，空心丝杆的长缝两端分别与前卡环和后卡环固结，双面卡环安装在空心丝杆上，并处在前卡环和后卡环之间，通过内部的固结的传动螺母和空心丝杆啮合传动，前卡环的一端面、后卡环的一端面和双面卡环的两端面均有两个凸起，前卡环和后卡环的凸起端面分别与双面卡环的前后端面凸起对应，当双面卡环移动到和前卡环接触时，前卡环的凸起和双面卡环的前端面凸起啮合并卡紧，当双面卡环移动到和后卡环接触时，后卡环的凸起和双面卡环的后端面凸起啮合并卡紧，双面卡环通过螺钉和U型联结架联结，U型联结架呈U型，通过端面孔和采摘电机的输出轴固结，采摘电机固结在采摘电机支座，采摘电机支座固结在燕尾槽滑块上，燕尾槽滑块由燕尾槽导轨导向，空心丝杆和传动螺母二啮合，伸缩杆、M18激光辨色传感器二和传动螺母二均固结在导轨支撑块上，导轨支撑块固结在燕尾槽导轨上。3.根据权利要求1所述的一种螺旋爬树式水果采摘装置，所述的橡胶采摘爪呈圆弧形，底端开有一个倒刺槽，倒刺槽与钢丝绳连接，三个橡胶采摘爪分别通过采摘爪转动销均布安装在三爪支架上，橡胶采摘爪可绕采摘爪转动销摆动，三爪支架上均布三个支架，端部有一段中空的圆柱，采摘爪压簧套装在钢丝绳上，一端弹压阶梯空心轴，另一端分别弹压三个橡胶采摘爪的底端，当拉紧钢丝绳时，三个橡胶采摘爪合拢，当松开钢丝绳时，三个橡胶采摘爪张开，阶梯空心轴固结在三爪支架中空的圆柱孔内，三爪支架中空的圆柱通过单向轴承和单向轴承支撑外壳连接，三爪支架安装在单向轴承的内圈内，单向轴承的外圈安装在单向轴承支撑外壳内，单向轴承支撑外壳固结在空心丝杆的端部，空心丝杆顺时针转动时，三爪支架和橡胶采摘爪不转动，空心丝杆逆时针转动时，三爪支架和橡胶采摘爪跟着转动。4.根据权利要求1所述的一种螺旋爬树式水果采摘装置，所述的单向摆动块和转动销钉组成间隙配合，可围绕转动销钉转动，单向摆动块前端一侧为圆弧面，后端一侧和单向摆动压簧一端连接，另一侧被阻挡销钉阻挡，压簧另一端和压簧架连接，转动销钉、阻挡销钉、压簧架、连接杆和M18激光辨色传感器一均固定在轴承支块上，轴承支块通过采摘爪轴承安装在三爪支架上，可相对于三爪支架自由转动，单向摆动块只能通过克服摆动压簧逆时针摆动，因受阻挡销钉的阻挡不能顺时针摆动，只具有单向摆动性。2CN112997693A权利要求书2/2页5.根据权利要求1所述的一种螺旋爬树式水果采摘装置，所述的伸缩杆由若干段组成，各段之间可自