一种仿生跳蚤跳跃辅助装置.pdf
猫巷****永安
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一种仿生跳蚤跳跃辅助装置.pdf
本发明公开了一种仿生跳蚤跳跃辅助装置,包括装置主体、上护壳、电机、蓄电池、开关和支撑杆,所述装置主体的顶端设有上护壳,且上护壳外表面一侧贴设有刮杆,所述刮杆内侧胶粘有海绵垫,所述刮杆底端固定有第一滑块,所述刮杆底端开设有与第一滑块配合的第一滑槽,所述刮杆顶端固定有转动块,且转动块套接有第一转动杆。本发明保证操作者在使用该装置时始终能够看清前方,解决了现有的跳跃辅助装置不能保证操作者使用时前方视野良好的问题,通过移动槽形变产生的弹性势能进行缓冲,解决了现有的支撑杆在落地时与地面的所受冲击力较大的问题,进一步
一种跳跃度可调的仿生弹跳装置.pdf
本发明涉及机器人技术领域。技术方案是:一种跳跃度可调的仿生弹跳装置,其特征在于:该弹跳装置包括机架,安装在机架上的驱动机构、传动机构、后腿机构、前腿机构和控制器;所述前腿机构和后腿机构均为两组且对称安装在机架上;所述驱动机构包括可转动地定位在机架上且由步进电机驱动的第一小齿轮、与第一小齿轮啮合且与第二小齿轮同轴固定的第一大齿轮、可转动地定位在机架上且与棘轮同轴固定的第二大齿轮、铰接在机架上且与棘轮配合的棘爪、可转动地定位在机架上且与凸轮固定的第三小齿轮、以及可摆动地定位在机架上的L型杆。该弹跳装置能实现跳
一种仿生越障的双足跳跃机械装置.pdf
本发明公开了一种仿生越障的双足跳跃机械装置,包括下肢跳跃机构,上肢抓取机构,主体结构和惯性摆机构以及传动机构。其中,上肢抓取机构和下肢跳跃机构共同连接在机器人主体结构上。所述下肢跳跃机构为对称结构,通过曲柄连杆与传动机构连接,可完成腿部机构的伸展和压缩运动。所述上肢抓取机构,与下肢跳跃机构类似,上肢抓取机构在下肢跳跃时起到辅助作用,使机器人下肢可以完成两次蓄力跳跃。所述传动机构内嵌于主体结构中,通过齿轮和传动轴将动力传递至双足机器人各执行构件处。所述惯性摆机构起到在空中平衡跳跃机器人姿态的作用。本发明所述
一种连续跳跃的仿生机构.pdf
本发明一种连续跳跃的仿生机构包括机体、弹跳机构、驱动机构以及电源;所述机体为仿生躯干主体,用于所述弹跳机构、驱动机构以及电源的安装固定;所述弹跳机构分两组,通过连接杆将其对称安装在所述机体的左右两侧;所述驱动机构安装在机体内,包括减速电机、不完全齿轮机构和齿轮轴,电源与所述减速电机连接用于整个机构的动力来源。利用减速电机驱动不完全齿轮机构,进一步带动弹跳机构的连接臂和摇臂组合转动,通过连接架带动其前腿和后腿转动,进而压缩扭簧,齿轮啮合到缺齿处,扭簧能量释放实现机构起跳,起跳后,大臂继续向前转动到初始位置,
一种四足机器人仿生跳跃动作的控制方法和装置.pdf
本发明公开了一种四足机器人仿生跳跃动作的控制方法和装置,该方法包括:将四足机器人简化成刚体模型;根据简化后的刚体模型,利用陀螺仪数据结合足端状态计算得到身体质心的实际状态;考虑实际状态和期望状态的闭环,计算出质心处需要的虚拟力和力矩;根据得出的质心需要的虚拟力和力矩,获得支撑腿各关节力矩;支撑腿各关节力矩经电机执行后实现跳跃动作。根据以上技术方案,优化了机器人的腿部发力方式,即分为三个阶段,采用前后腿根据阶段分别发力的方式,此举将机器人腿部控制电机的扭矩输出能力几乎利用到极限,并且更加合理的利用了机器人在