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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112709887A(43)申请公布日2021.04.27(21)申请号202011642047.X(22)申请日2020.12.31(71)申请人无锡纽思铁科能源科技有限公司地址214000江苏省无锡市惠山区华清创意园51(72)发明人邱晓波顾立强陈建栋董敏韬陈磊朱婵蔚徐华(74)专利代理机构苏州国诚专利代理有限公司32293代理人陈松(51)Int.Cl.F16L55/32(2006.01)F16L55/44(2006.01)F16L101/30(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图7页(54)发明名称一种可变径管道检测机器人(57)摘要本发明提供了一种可变径管道检测机器人,其在变径时对变径精度要求较低,适应性强,同时变径效率高,使用方便,主机机架上设置有:检测机构,设置于主机机架的前侧,用于对管道内部进行检测;行走机构,行走机构包括间隔布置在主体机架外周上的摆臂,摆臂与主体机架铰接连接,摆臂的最前端设置有轮脚;变径机构,变径机构包括能够转动的旋转轮槽盘,旋转轮槽盘上设置有导向槽,导向槽内设置有导动杆,旋转轮槽盘转动,带动导动杆在导向槽的限位下向外移动,导动杆与滑动杆相连接,滑动杆与弹簧支撑杆铰接连接,弹簧支撑杆的另一端与摆臂铰接连接;驱动机构,驱动机构能够驱动轮脚转动。CN112709887ACN112709887A权利要求书1/1页1.一种可变径管道检测机器人,包括主体机架,其特征在于:所述主机机架上设置有:检测机构,设置于所述主机机架的前侧,用于对管道内部进行检测;行走机构,所述行走机构包括间隔布置在所述主体机架外周上的摆臂,所述摆臂与所述主体机架铰接连接,所述摆臂的最前端设置有轮脚;变径机构,所述变径机构包括能够转动的旋转轮槽盘,所述旋转轮槽盘上设置有导向槽,所述导向槽内设置有导动杆,所述旋转轮槽盘转动,带动所述导动杆在所述导向槽的限位下向外移动,所述导动杆与滑动杆相连接,所述滑动杆与弹簧支撑杆铰接连接,所述弹簧支撑杆的另一端与所述摆臂铰接连接;驱动机构,所述驱动机构能够驱动所述轮脚转动。2.根据权利要求1所述的一种可变径管道检测机器人,其特征在于:所述驱动机构包括与所述轮脚同轴连接的同步带轮,所述摆臂上还设置有驱动轮,所述同步带轮和所述驱动轮之间套装有同步带,所述驱动轮连接有驱动电机,所述摆臂上还设置有张紧轮张紧所述同步带。3.根据权利要求1所述的一种可变径管道检测机器人,其特征在于:所述弹簧支撑杆包括长杆和伸缩杆,所述伸缩杆上设有沿轴向设置的通孔,所述长杆的一端顺序套装弹簧和限位环后穿过所述通孔伸入所述伸缩杆中,所述伸缩杆上还设置有限位槽,限位块穿过所述长杆置于所述限位槽中与所述限位槽滑动配合。4.根据权利要求1所述的一种可变径管道检测机器人,其特征在于:在所述主体机架上,对应位于所述滑动杆的两侧设置有导向限位块。5.根据权利要求1所述的一种可变径管道检测机器人,其特征在于:所述检测机构包括壳体,所述壳体的下端设置有电滑环,所述壳体内设置有与所述电滑环相连接的旋转平台,所述旋转平台上设置有检测相机和照明光源,所述检测相机和所述照明光源的上端还设置有防护罩。6.根据权利要求5所述的一种可变径管道检测机器人,其特征在于:所述检测相机和所述照明光源横向平行于所述旋转平台设置,所述检测相机和所述照明光源能够朝向管道的管壁。7.根据权利要求5所述的一种可变径管道检测机器人,其特征在于:所述检测机构还包括温湿度传感器、超声波探头、热成像仪。8.根据权利要求1所述的一种可变径管道检测机器人,其特征在于:所述主体机架的前部和后部,分别设置有所述变径机构和所述行走机构。9.根据权利要求1所述的一种可变径管道检测机器人,其特征在于:所述行走机构至少包括三个沿所述主机机架的外周等间距安装的所述摆臂,位于所述主体机架前部的所述行走机构的摆臂与位于所述主体机架后部的所述行走机构的摆臂错开设置,位于所述主体机架前部的所述行走机构的摆臂向后倾斜,位于所述主体机架后部的所述行走机构的摆臂向前倾斜。10.根据权利要求1所述的一种可变径管道检测机器人,其特征在于:所述主体机架内设置有变径旋转电机、电机驱动器和脉冲发生器,所述主体机架的后端连接有电缆,所述电缆包括正负电源线、信号线与视觉传输线。2CN112709887A说明书1/4页一种可变径管道检测机器人技术领域[0001]本发明属于管道检测设备技术领域,尤其涉及一种可变径管道检测机器人。背景技术[0002]近年来,随着国家工农产业的飞速发展,管道作为水、石油、天然气等资源的重要运输方式,其需求量逐年提高。但由于管道通常长年处于恶劣的工作环境下,受地质灾害、化学腐蚀等外在因素的影响,会发生管道内部损坏、管道泄漏