一种用于自动铺贴机器人的瓷砖倒运装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112942757A(43)申请公布日2021.06.11(21)申请号202110120116.9(22)申请日2021.01.28(71)申请人中国建筑股份有限公司地址100037北京市海淀区三里河路15号申请人中建工程产业技术研究院有限公司(72)发明人王军孙金桥刘彬(74)专利代理机构北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11465代理人肖莎(51)Int.Cl.E04F21/18(2006.01)E04F21/22(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称一种用于自动铺贴机器人的瓷砖倒运装置(57)摘要本发明公开了一种用于自动铺贴机器人的瓷砖倒运装置，包括瓷砖料斗和瓷砖倒运装置，瓷砖料斗包括：视觉定位靶标、料斗安装底座、电动伸缩支撑杆、凹型托盘、铺贴瓷砖托盘；料斗安装底座安装于自动铺贴机器人上；瓷砖倒运装置包括：定位用工业相机、倒运瓷砖托盘、瓷砖推板、推板驱动电机、托盘X轴向驱动电机、X轴向移动滑车、倒运底座、凸型托盘；倒运底座安装于移动小车上。本发明应用于建筑施工中自动铺贴机器人的瓷砖倒运，瓷砖料斗可以实现翻转，用于自动铺贴机器人机械臂的抓取和瓷砖的自动上料，瓷砖倒运装置可以实现X轴方向的自动进给和瓷砖推送，整个过程无人工参与，实现了瓷砖铺贴的全过程自动化作业。CN112942757ACN112942757A权利要求书1/1页1.一种用于自动铺贴机器人的瓷砖倒运装置，其特征在于，包括瓷砖料斗和瓷砖倒运装置，瓷砖料斗包括：视觉定位靶标(1)、料斗安装底座(2)、电动伸缩支撑杆(3)、凹型托盘(4)、铺贴瓷砖托盘(5)；料斗安装底座(2)安装于自动铺贴机器人(15)上；铺贴瓷砖托盘(5)为一第一直角板，第一直角板上有直角面的一端与凹型托盘(4)远离其凹形端的另一端适配连接，且第一直角板与凹型托盘(4)相垂直；第一直角板的凹面朝向凹型托盘(4)，且凹面的上方固定有视觉定位靶标(1)；第一直角板的外凸一端底部通过一第一转动机构与料斗安装底座(2)的上表面相铰接，上部通过一第二转动机构与电动伸缩支撑杆(3)的一端相铰接，电动伸缩支撑杆(3)的另外一端铰接于料斗安装底座(2)上，且其铰接点与第一转动机构分设于料斗安装底座(2)上表面的两端；瓷砖倒运装置包括：定位用工业相机(6)、倒运瓷砖托盘(7)、瓷砖推板(8)、推板驱动电机(9)、托盘X轴向驱动电机(10)、X轴向移动滑车(11)、倒运底座(12)、凸型托盘(14)；倒运底座(12)安装于移动小车(16)上；X轴向移动滑车(11)与倒运底座(12)的上表面滑动连接，并由同样位于倒运底座(12)上方的托盘X轴向驱动电机(10)驱动；X轴向移动滑车(11)的上方固连凸型托盘(14)；凸型托盘(14)朝向凹型托盘(4)的一端能够在托盘X轴向驱动电机(10)的驱动下与凹型托盘(4)的凹形端适配对接；倒运瓷砖托盘(7)为一靠下中间位置镂空设计的第二直角板，第二直角板上有直角面且镂空的一端与凸型托盘(14)远离其凸形端的另一端适配连接，且第二直角板与凸型托盘(14)相垂直；第二直角板的凹面朝向凸型托盘(14)，且凹面的上方固定有定位用工业相机(6)，定位用工业相机(6)与视觉定位靶标(1)的位置相对应；瓷砖推板(8)为第三直角板，其位于第二直角板的凹面下方，且能够遮盖住第二直角板的镂空部位；第三直角板的外凸一端与推板驱动电机(9)相连接，由推板驱动电机(9)驱动其沿X轴方向运动。2.根据权利要求1所述的一种用于自动铺贴机器人的瓷砖倒运装置，其特征在于，电动伸缩支撑杆(3)能够带动铺贴瓷砖托盘(5)和凹型托盘(4)所构成的整体机构实现5‑90度的翻转。3.根据权利要求1所述的一种用于自动铺贴机器人的瓷砖倒运装置，其特征在于，凹型托盘(4)的凹形端设计有V形头，凸型托盘(14)的凸形端设计为能够适配插入所述V形头的双向凹槽结构。4.根据权利要求3所述的一种用于自动铺贴机器人的瓷砖倒运装置，其特征在于，X轴向移动滑车(11)的上表面设置有Y轴向弹性位置微调装置，凸型托盘(14)的底部与设于Y轴向弹性位置微调装置中部上方的连接块相固连；当凹型托盘(4)和凸型托盘(14)相靠近时，在0‑5毫米内Y轴向弹性位置微调装置能够自动将二者对齐。5.根据权利要求4所述的一种用于自动铺贴机器人的瓷砖倒运装置，其特征在于，Y轴向弹性位置微调装置为Y轴向弹性滑动光杠(13)。2CN112942757A说明书1/4页一种用于自动铺贴机器人的瓷砖倒运装置技术领域[0001]本发明涉及建筑施工技术领域，更具体的说，涉及一种用于自动铺贴机器人的瓷砖倒运装置。背景技术[0002]建筑施工中，机器人的应用越来越广泛