一种快速切换的行驶跳跃两用车及其工作方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113954983A(43)申请公布日2022.01.21(21)申请号202111434444.2(22)申请日2021.11.29(71)申请人杭州电子科技大学地址310018浙江省杭州市下沙高教园区2号大街(72)发明人许明于棠(74)专利代理机构杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)33240代理人陈炜(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图4页(54)发明名称一种快速切换的行驶跳跃两用车及其工作方法(57)摘要本发明公开了一种快速切换的行驶跳跃两用车及其工作方法。该行驶跳跃两用车包括车架，以及安装在车架上的多个两用车轮。两用车轮包括跳跃腿轮和动力装置。跳跃腿轮包括Z形支撑架、旋转杆、跳跃连杆和跳跃圆弧杆。Z形支撑架包括固定在一起的径向支撑杆和两根固定圆弧杆。旋转杆的中部与径向支撑杆的中部转动连接。旋转杆的两端与两根跳跃连杆的一端分别转动连接。两根跳跃连杆的另一端与两根跳跃连杆的一端分别转动连接。两根跳跃连杆的另一端与Z形支撑架上的两根固定圆弧杆的外端分别转动连接。本发明可以在轮式与腿式之间快速转换以提供跳跃能力，可以实现高速有效的越障，相比于传统的轮式或腿式越障方式速度更快，效率更高。CN113954983ACN113954983A权利要求书1/2页1.一种快速切换的行驶跳跃两用车，包括车架(2)，以及安装在车架(2)上的多个两用车轮；其特征在于：所述的两用车轮包括跳跃腿轮(1)和动力装置(3)；跳跃腿轮(1)包括Z形支撑架(1‑1)、旋转杆(1‑2)、跳跃连杆(1‑3)和跳跃圆弧杆(1‑4)；所述的Z形支撑架(1‑1)包括固定在一起的径向支撑杆和两根固定圆弧杆；两根固定圆弧杆的一端与径向支撑杆的两端分别固定；两根固定圆弧杆的另一端分别位于径向支撑杆的相反侧；两根固定圆弧杆的圆心重合；旋转杆(1‑2)的中部与径向支撑杆的中部转动连接；旋转杆(1‑2)的两端与两根跳跃连杆(1‑3)的一端分别转动连接；两根跳跃连杆(1‑3)的另一端与两根跳跃连杆(1‑3)的一端分别转动连接；两根跳跃连杆(1‑3)的另一端与Z形支撑架(1‑1)上的两根固定圆弧杆的外端分别转动连接；两根固定圆弧杆和两根跳跃连杆(1‑3)能够交替相连，合围成圆形；所述的动力装置(3)驱动跳跃腿轮(1)中的Z形支撑架(1‑1)与旋转杆(1‑2)进行同步或异步转动。2.根据权利要求1所述的一种快速切换的行驶跳跃两用车，其特征在于：所述的Z形支撑架(1‑1)和旋转杆(1‑2)同步转动时，跳跃腿轮(1)整体转动，形状保持不变；Z形支撑架(1‑1)和旋转杆(1‑2)异步转动时，跳跃腿轮(1)在整体转动的同时变形保持不变，形成跳跃所需的推地力。3.根据权利要求1所述的一种快速切换的行驶跳跃两用车，其特征在于：所述的动力装置(3)包括跳跃电机(3‑1)、动力电机(3‑2)和电机支撑架(3‑3)；所述的电机支撑架(3‑3)固定在车架(2)上；跳跃电机(3‑1)和动力电机(3‑2)均安装在电机支撑架(3‑3)上；Z形支撑架(1‑1)由动力电机(3‑2)驱动旋转；旋转杆(1‑2)由跳跃电机(3‑1)驱动旋转。4.根据权利要求1所述的一种快速切换的行驶跳跃两用车，其特征在于：所述跳跃电机(3‑1)的输出轴穿过Z形支撑架(1‑1)，并与旋转杆(1‑2)固定；动力电机(3‑2)的输出轴与Z形支撑架(1‑1)的中部通过带传动连接。5.根据权利要求1所述的一种快速切换的行驶跳跃两用车，其特征在于：所述的Z形支撑架(1‑1)外侧中心位置的两侧对称固定有两个电磁铁(3‑7)；旋转杆(1‑2)内侧面上对中固定有两个受吸块(1‑6)；初始状态下，Z形支撑架(1‑1)中的径向支撑杆与旋转杆(1‑2)重合，两个受吸块(1‑6)与两个电磁铁(3‑7)分别对齐；电磁铁(3‑7)通电时对受吸块(1‑6)产生吸力。6.根据权利要求1所述的一种快速切换的行驶跳跃两用车，其特征在于：当跳跃腿轮(1)滚动行进过程中产生的振动导致跳跃腿轮(1)无法稳定保持滚动所需的圆形时，旋转杆(1‑2)相对于与Z形支撑架(1‑1)恢复到初始状态，且两个电磁铁(3‑7)通电，吸附对应的受吸块(1‑6)，增大跳跃腿轮(1)保持形态的锁止力。7.根据权利要求1所述的一种快速切换的行驶跳跃两用车，其特征在于：所述的车架(2)包括轮间支撑杆(2‑1)和中间连接杆(2‑2)；中间连接杆(2‑2)的两端与两个轮间支撑杆(2‑1)的中部分别固定；两根轮间支撑杆(2‑1)均与中间连接杆(2‑2)垂直连接；两用车轮共有四个；四个两用车轮分别安装在两个轮间支撑杆(2‑1)的两端。8.根据权利要求1所述的一种快速切换的行驶跳跃两用