一种全自动包装码垛线及其包装码垛工艺.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114194801A(43)申请公布日2022.03.18(21)申请号202111562538.8(22)申请日2021.12.20(71)申请人刘仁旺地址419300湖南省怀化市溆浦县低庄镇小龙谭村(72)发明人刘仁旺刘芳延(74)专利代理机构北京鼎德宝专利代理事务所(特殊普通合伙)11823代理人石延雪(51)Int.Cl.B65G47/90(2006.01)B65G57/03(2006.01)B65G61/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称一种全自动包装码垛线及其包装码垛工艺(57)摘要本发明属于工业生产设备技术领域，尤其涉及一种全自动包装码垛线及其包装码垛工艺。该设备包括码垛机器人装置和抓取装置，抓取装置包括机械手连接模块、抓取支撑架、抓取升降机构、抓取夹紧机构和抓取支撑机构；机械手连接模块与码垛机器人装置的移动端固定连接；机械手连接模块的底部设置有支撑连接板，抓取支撑架包括顶部横向的矩形支撑杆、四根矩形角处纵向的抓取支撑杆和抓取支撑底板；矩形支撑杆设置在支撑连接板的底部；四根抓取支撑杆的底部与一块抓取支撑底板连接；抓取夹紧机构用于横向夹紧粮食包装袋；抓取支撑机构用于夹紧粮食包装袋两侧并对粮食包装袋进行支撑。本专利的优点是提升在粮食包装袋夹取过程中的牢固性和夹紧度，提升粮食包装袋夹取的稳定性和搬运效率。CN114194801ACN114194801A权利要求书1/2页1.一种全自动包装码垛线，该全自动包装码垛线包括码垛机器人设备，其特征在于，该设备包括码垛机器人装置和抓取装置，抓取装置包括机械手连接模块(1)、抓取支撑架(2)、抓取升降机构(3)、抓取夹紧机构(4)和抓取支撑机构(5)；机械手连接模块(1)与码垛机器人装置的移动端固定连接；机械手连接模块(1)的底部设置有支撑连接板(11)，抓取支撑架(2)包括顶部横向的矩形支撑杆(21)、四根矩形角处纵向的抓取支撑杆(22)和抓取支撑底板(23)；矩形支撑杆(21)设置在支撑连接板(11)的底部；四根抓取支撑杆(22)的底部与一块抓取支撑底板(23)连接；抓取升降机构(3)纵向设置在支撑连接板(11)的中部，抓取升降机构(3)用于纵向夹紧粮食包装袋；抓取夹紧机构(4)包括第一抓取夹紧组件(41)和第二抓取夹紧组件(42)；第一抓取夹紧组件(41)和第二抓取夹紧组件(42)分别设置在抓取支撑底板(23)的左右两侧，抓取夹紧机构(4)用于横向夹紧粮食包装袋；抓取支撑机构(5)包括第一抓取组件(51)和第二夹取组件(52)；第一抓取支撑组件(51)和第二抓取支撑组件(52)分别设置在抓取支撑架(2)的左右两侧；抓取支撑机构(5)用于夹紧粮食包装袋两侧并对粮食包装袋进行支撑。2.根据权利要求1所述的一种全自动包装码垛线，其特征在于，抓取升降机构(3)包括抓取升降气缸(31)、抓取升降连接板(32)和抓取升降压板(33)；位于四根抓取支撑杆(22)的中部之间设置有抓取升降支撑板(30)，抓取升降气缸(31)纵向设置在抓取升降支撑板(30)的中心，且抓取升降气缸(31)的顶部穿过支撑连接板(11)；抓取升降气缸(31)的下端穿过抓取升降支撑板(30)和抓取支撑底板(23)与抓取升降连接板(32)的中心连接，且抓取升降连接板(32)的前后两端设置有两根纵向的升降导杆(321)，升降导杆(321)通过升降导杆套(322)与抓取升降支撑板(30)相配合，抓取升降压板(33)设置在抓取升降连接板(32)的底部，且抓取升降压板(33)的截面呈矩形状。3.根据权利要求1所述的一种全自动包装码垛线，其特征在于，第一抓取夹紧组件(41)和第二抓取夹紧组件(42)对称设置且结构相同。4.根据权利要求3所述的一种全自动包装码垛线，其特征在于，第一抓取夹紧组件(41)包括第一抓取夹紧气缸(411)、第二抓取夹紧气缸(412)、夹紧转轴(413)和抓取夹板模块；第一抓取夹紧气缸(411)和第二抓取夹紧气缸(412)的内侧端分别通过气缸铰接块(4110)横向倾斜设置在抓取支撑底板(23)上；第一抓取夹紧气缸(411)和第二抓取夹紧气缸(412)外侧的移动端之间通过抓取夹紧连接杆(4111)连接；夹紧转轴(413)通过多个转轴支撑块(4131)前后方向设置在抓取支撑底板(23)的外侧底部；抓取夹板模块包括两根长铰接杆(4141)、两根短铰接杆(4142)和抓取夹板(4143)；两根长铰接杆(4141)和两根短铰接杆(4142)的下部分别纵向设置在抓取夹板(4143)上，两根长铰接杆(4141)位于两根短铰接杆(4142)之间，且两根长铰接杆(4141)和两根短铰接杆(4142)等间距排列排列；