六足轮腿履混合移动机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114348135A(43)申请公布日2022.04.15(21)申请号202111592594.6(22)申请日2021.12.23(71)申请人燕山大学地址066004河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号(72)发明人赵延治郭智峰魏显贺樊政伟韩振(74)专利代理机构北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙)11474代理人王冬杰(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)B62D57/028(2006.01)B62D55/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称六足轮腿履混合移动机器人(57)摘要本发明提供一种六足轮腿履混合移动机器人，其包括腿履、中间万向腿、伸缩机构和底盘框架。位于前腿履的升降机构的第二端和伸缩机构的第三支撑杆连接，位于后腿履的升降机构的第二端和底盘框架的第一支撑杆连接，位于中间万向腿的升降机构的第二端和伸缩机构的第二支撑杆连接。在升降机构中，后滑轨的第二安装端和后滑块的第一安装端滑动连接，后滑块的第二安装端和连接板的第一端连接，连接板的第二端和拉杆的第一端连接，拉杆的第二端通过连接杆和大腿杆的第一安装端连接，大腿杆和副拉杆的安装端分别与上底板和下底板的安装端连接。本发明的升降机构使机器人在越障时改变行走姿态，同时高效率的通过障碍，并提高在复杂地形中的工作效率。CN114348135ACN114348135A权利要求书1/2页1.一种六足轮腿履混合移动机器人，其包括腿履、中间万向腿、伸缩机构、底盘框架和机械臂，其特征在于，所述腿履，其包括升降机构、三角履带、履带轮、履带轴、电机和减速器，所述电机的输出端和所述减速器的输入端固定连接，所述减速器的输出端和所述履带轴的第一安装端连接，所述履带轴的第二安装端和所述履带轮的轴心连接，相邻的履带轮通过所述三角履带连接，所述升降机构的第一端和所述减速器的外壳固定连接；所述中间万向腿，其包括升降机构和万向轮，所述升降机构的第一端和所述万向轮固定连接；位于前腿履的所述升降机构的第二端和所述伸缩机构的第三支撑杆连接，位于后腿履的所述升降机构的第二端和所述底盘框架的第一支撑杆连接，位于中间万向腿的所述升降机构的第二端和所述伸缩机构的第二支撑杆连接；所述升降机构，其包括后滑轨、后滑块、拉杆、大腿杆、连接杆、连接板、副拉杆、下底板和上底板，位于前腿履的所述后滑轨的第一安装端和所述伸缩机构的第三支撑杆连接，位于后腿履的所述后滑轨的第一安装端和所述底盘框架的第一支撑杆连接，位于中间万向腿的所述后滑轨的第一安装端和所述底盘框架的第二支撑杆连接，所述后滑轨的第二安装端和所述后滑块的第一安装端滑动连接，所述后滑块的第二安装端和所述连接板的第一端连接，所述连接板的第二端和所述拉杆的第一端连接，所述拉杆的第二端通过连接杆和所述大腿杆的第一安装端连接，位于后腿履、前腿履、中间万向腿的所述大腿杆的第二安装端和第三安装端分别与所述上底板下端的第一安装端和所述下底板上端的第一安装端连接，所述副拉杆的第一安装端和第二安装端分别与所述上底板下端的第二安装端和所述下底板上端的第二安装端连接，所述上底板的上端分别和位于伸缩机构的下滑动架和底盘框架的下固定架的下端固定连接，所述下底板的下端分别与所述减速器外壳和所述万向轮固定连接；所述伸缩机构，其包括上滑轨、上滑块、下滑块、下滑轨、上滑动架、下滑动架和第三支撑杆，所述上滑动架的第一安装端通过第三支撑杆和所述下滑动架的第一安装端固定连接，所述上滑轨和所述下滑轨的第一安装端分别与所述上滑动架和所述下滑动架的第二安装端固定连接，所述上滑轨和所述下滑轨的第二安装端分别与所述上滑块和所述下滑块的第一安装端滑动连接，所述上滑块和所述下滑块的第二安装端分别与所述底盘框架中上固定架和下固定架的第三安装端固定连接。2.根据权利要求1所述的六足轮腿履混合移动机器人，其特征在于，还包括底盘框架，其包括上固定架、下固定架、第一支撑杆和第二支撑杆，所述上固定架的第一安装端和第二安装端分别通过第一支撑杆和第二支撑杆与所述下固定架的第一安装端和第二安装端固定连接，所述上底板的第一端和所述下固定架的下端固定连接。3.根据权利要求1所述的六足轮腿履混合移动机器人，其特征在于，还包括机械臂，其包括底座、大臂、小臂、腕部和机械爪，所述底座的第一端和所述上固定架的上端固定连接，所述底座的第二端和所述大臂的第一端连接，所述大臂的第二端和所述小臂的第一端连接，所述小臂的第二端和所述腕部的第一端连接，所述腕部的第二端和所述机械爪连接。4.根据权利要求1所述的六足轮腿履混合移动机器人，其特征在于，所述腿履由前腿履和后腿履组成，所述前腿履、所述中间万向腿和所述后腿履的数量相等，均为两个。5