一种双影像电缆沟道微型巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114346989A(43)申请公布日2022.04.15(21)申请号202210009272.2(51)Int.Cl.(22)申请日2022.01.06B25J5/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)(71)申请人新昌县新明实业有限公司H04N5/33(2006.01)地址312500浙江省绍兴市新昌县梅渚镇H04N7/18(2006.01)白鹤路11号(1-3幢)申请人国网浙江省电力有限公司新昌县供电公司(72)发明人陈亚芳刘能裘瑾怡茅东华吕新庭陈洪波张春雷许磊俞晓郑雷霆石晓钰龚志赵俊吕海翔(74)专利代理机构杭州华鼎知识产权代理事务所(普通合伙)33217代理人秦晓刚权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种双影像电缆沟道微型巡检机器人(57)摘要一种双影像电缆沟道微型巡检机器人，包括机体，所述机体上设有驱动轮，机体下方设有微型检测云台，微型检测云台包括摄像头以及红外检测仪，微型检测云台可实现X、Y、Z三个维度的转动调节，机架上还设有倾角传感器、平衡调节装置，平衡调节装置包括支撑杆，支撑杆上安装有配重块，配重块的两侧分别设有第一电磁铁和第二电磁铁，配重块的两端设有磁块，倾角传感器可控制第一电磁铁或第二电磁铁通电，第一电磁铁和第二电磁铁不可同时通电。本发明可检测机器人实际运行中的倾斜程度，并实时调节机器人的平衡，保证机器人运行的稳定性。CN114346989ACN114346989A权利要求书1/1页1.一种双影像电缆沟道微型巡检机器人，其特征在于，包括机体，所述机体上设有至少一个驱动轮，所述机体的下方设有微型检测云台，所述微型检测云台包括摄像头以及红外检测仪，所述微型检测云台可实现X、Y、Z三个维度的转动调节，所述机架上还设有倾角传感器、平衡调节装置，所述倾角传感器用于检测机器人运行过程中的倾斜度，所述平衡调节装置包括支撑杆，所述支撑杆上安装有滑动连接的配重块，所述配重块的两侧分别设有第一电磁铁和第二电磁铁，所述配重块的两端设有磁块，所述倾角传感器检测到机器人倾斜时发出控制信号控制所述第一电磁铁或第二电磁铁通电，所述第一电磁铁通电可通过磁力吸引配重块超向第一电磁铁的方向滑动，所述第二电磁铁通电可通过磁力吸引配重块超向第二电磁铁的方向滑动，所述第一电磁铁和第二电磁铁不可同时通电。2.根据权利要求1所述一种双影像电缆沟道微型巡检机器人，其特征在于，所述支撑杆的两端分别设有一个限位台，所述第一电磁铁和第二电磁铁分别安装在限位台朝向配重块的端面上。3.根据权利要求2所述一种双影像电缆沟道微型巡检机器人，其特征在于，所述配重块的两端与限位台之间分别连接有一个套接在支撑杆上的弹簧。4.根据权利要求1所述一种双影像电缆沟道微型巡检机器人，其特征在于，所述倾角传感器检测到机器人的倾斜角度α大于±5°时发出控制信号。5.根据权利要求4所述一种双影像电缆沟道微型巡检机器人，其特征在于，所述控制电路的电流随α的大小而不同；α值越大，电流越大。6.根据权利要求1所述一种双影像电缆沟道微型巡检机器人，其特征在于，还包括两个间隔分布的安装板，两个安装板之间安装有防坠装置，所述防坠装置包括导杆、推板、液压缸，所述导杆跨接在两个安装板之间，所述导杆在轨道的上部和下部分别设有一个，所述导杆上滑动安装由位于所述轨道两侧的推板，所述推板朝向轨道的端面上设有压力传感器，每个推板的另一端设有液压驱动装置，所述压力传感器与液压驱动装置通讯连接。7.根据权利要求1所述一种双影像电缆沟道微型巡检机器人，其特征在于，所述机器人的连接部位采用多层橡胶圈进行密封，所述机器人的防护等级达到IP66。8.根据权利要求1所述一种双影像电缆沟道微型巡检机器人，其特征在于，所述机器人内部设有内嵌式强迫散热风道。2CN114346989A说明书1/4页一种双影像电缆沟道微型巡检机器人技术领域[0001]本发明属于巡检机器人技术领域，尤其是一种双影像电缆沟道微型巡检机器人。背景技术[0002]目前，配网电缆沟的应用越来越广泛，安全运维至关重要。由于配网电缆沟空间狭小、环境复杂、夏季温度高、沟内存在有毒易燃气体等因素，巡检人员沟内工作时需要随身携带红外测温仪、气体检测仪、手电筒和相机等多种工具，劳动强度大、作业效率低，漏检误检频繁发生；当电缆沟发生起火、冒烟或不明原因断电等紧急事件时，抢修人员难以第一时间准确查找故障点并靠近事故现场进行应急处理，而且沟内抢修容易发生人身危险。此外，随着城市化进程的不断推进，道路、高楼等建设大规模开展，基建施工对电缆沟造成的沟壁倒塌、电缆破损等事件时有发生，目前对这种外力破坏缺乏有效的监督和评判，往往是发生停电事故，才去检查处理，经济损失大。[00