基于无人机的驱鸟器投放装置及其控制方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115191423A(43)申请公布日2022.10.18(21)申请号202210852281.8B64D1/02(2006.01)(22)申请日2022.07.20(71)申请人国网山东省电力公司济宁供电公司地址272100山东省济宁市高新技术开发区火炬路28号申请人国家电网有限公司(72)发明人姚海滨蒋涛刘西营朱晨刘宗杰李小焱高辉王文君丁鲁玺刘帅(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221专利代理师闫圣娟(51)Int.Cl.A01M29/12(2011.01)H02G7/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称基于无人机的驱鸟器投放装置及其控制方法(57)摘要本公开涉及防护设备技术领域，提出了基于无人机的驱鸟器投放装置及其控制方法，投放装置包括用于放置驱鸟剂盒的管体，管体的一端与无人机连接，管体的另一端设置投放组件，在管体的侧面设置导向装置；所述投放组件包括相对的触发支脚，每个触发支脚包括相互连接的支撑杆和倾斜支脚，倾斜支脚上端设置有向内侧的凸起，倾斜支脚底端至管体底端的距离小于一个驱鸟剂盒体的高度。用于将底部有磁铁的驱鸟剂盒放置在杆塔上，通过无人机能够实现驱鸟剂盒的逐个放置，并且每触碰一次安放一个驱鸟剂盒，提高了驱鸟剂盒的放置效率。CN115191423ACN115191423A权利要求书1/2页1.基于无人机的驱鸟器投放装置，其特征在于：包括用于放置驱鸟剂盒的管体，管体的一端与无人机连接，管体的另一端设置投放组件，在管体的侧面设置导向装置；所述投放组件包括相对的触发支脚，每个触发支脚包括相互连接的支撑杆和倾斜支脚，倾斜支脚上端设置有向内侧的凸起，倾斜支脚底端至管体底端的距离小于一个驱鸟剂盒体的高度。2.如权利要求1所述的基于无人机的驱鸟器投放装置，其特征在于：管体为分体结构，包括上盖和管体本体，上盖和管体本体可拆卸连接，上盖的顶端设置有挂装孔，挂装孔通过连接组件与无人机连接。3.如权利要求2所述的基于无人机的驱鸟器投放装置，其特征在于：上盖的顶端设置为锥形，锥形的中间设置中空部，中空部与挂装孔相通。4.如权利要求1所述的基于无人机的驱鸟器投放装置，其特征在于：导向装置包括导向杆、导向杆限位机构以及导向杆固定装置；导向杆通过导向杆固定装置固定在管体上，并且使得导向杆与管体呈设定的夹角；导向杆限位机构用于限定导向杆的滑动位置。5.如权利要求4所述的基于无人机的驱鸟器投放装置，其特征在于：导向杆固定装置包括导向杆固定环，设置在导向杆固定环上的导向杆的固定部件，导向杆固定环的内径与管体的外径相匹配，导向杆的固定部件与导向杆固定环可转动连接，导向杆的固定部件上设置有导向杆固定孔；或者，导向杆的固定部件包括类U形安装座，可转动设置在类U形安装座内的转动组件，所述转动组件包括第一固定座，所述第一固定座的外形与类U形安装座的内壁相匹配，第一固定座上横向设置有通孔，通过转轴与通孔配合将第一固定座设置在类U形安装座内，导向杆固定孔贯穿第一固定座斜向下设置；或者，导向杆的固定部件还包括导向杆回位装置，所述回位装置设置为弹簧，弹簧一端连接转动组件，弹簧另一端连接类U形安装座。6.如权利要求4所述的基于无人机的驱鸟器投放装置，其特征在于：导向杆限位机构包括环体固定座和导向杆的限位滑道，环体固定座的内径与管体的外径相配合，导向杆的限位滑道的内滑道的宽度与导向杆的宽度相匹配。7.如权利要求1所述的基于无人机的驱鸟器投放装置，其特征在于：投放组件包括相对的两个触发支脚，每个触发支脚包括相互连接的支撑杆和倾斜支脚，倾斜支脚的底端设置滚轮，倾斜支脚上端设置有向内侧的凸起，支撑杆可转动固定在管体上。8.如权利要求1所述的基于无人机的驱鸟器投放装置，其特征在于：还包括无人机连接装置，所述无人机连接装置包括与无人机外表面或者支腿连接的连接底座，设置在连接底座上挂孔；或者，连接组件为绝缘挂装链条或者多段铰接的绝缘连杆。9.基于无人机的驱鸟器投放装置的投放控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、获取无人机的摄像装置采集的图像；步骤2、对获取的图像进行图像处理，识别镜头中的投放区域，屏幕中间有虚线框，控制无人机移动使得投放区域处于虚线框，完成目标锁定；步骤3、控制无人机的飞行姿态，使得图像中的投放区域处于投放装置两引导棒之间；步骤4、控制无人机按照设定的速度下降，并实时采集图像并执行步骤3，直到管体底端2CN115191423A权利要求书2/2页接触到投放位置，控制无人机上升，完成一次投放。10.如权利要求9所述的基于无人机的驱鸟器投放装置的投放控制方法，其特征在于：对获取的图像进行图像处理，识别镜头中的投放区域，具体的方法为：对图像中的放置区域进行角