一种新型自动泊车机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114562139A(43)申请公布日2022.05.31(21)申请号202210292244.6(22)申请日2022.03.23(71)申请人广东嘉腾机器人自动化有限公司地址528313广东省佛山市顺德区杏坛镇德进路2号(72)发明人高崇金黎扬福朱文倩(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205专利代理师谢泳祥(51)Int.Cl.E04H6/36(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种新型自动泊车机器人(57)摘要本发明公开了一种新型自动泊车机器人，包括泊车移动平台和车轮夹起装置，泊车移动平台包括平台架、主动轮机构、从动轮机构，平台架包括横梁、分别垂直连接于横梁两端前侧的两个纵梁，在平台架底部四个支撑位设置有至少一个主动轮机构和至少一个从动轮机构；车轮夹起装置包括至少两个以上夹持叉臂组件，至少两个以上夹持叉臂组件呈横向间隔设置于两个纵梁之间，夹持叉臂组件包括两个叉臂体、用于驱动两个叉臂体在横向上相互靠近或者远离的夹持驱动构件、用于驱动两个叉臂体在横向上同步移动的夹持调节驱动构件、用于驱动两个叉臂体上下移动的升降驱动构件，提高泊车移动平台移动的灵活性，使得叉臂体的受力均匀，避免在抬起车辆时出现晃动。CN114562139ACN114562139A权利要求书1/2页1.一种新型自动泊车机器人，其特征在于：其包括：泊车移动平台，其包括水平设置的平台架(100)、主动轮机构(200)、从动轮机构(300)，所述平台架(100)包括横梁(110)、分别垂直连接于横梁(110)两端前侧的两个纵梁(120)，所述纵梁(120)呈前后延伸设置，所述横梁(110)左右两端的底部和两个纵梁(120)前端的底部构成呈矩形分布的四个支撑位，在所述四个支撑位设置有至少一个所述主动轮机构(200)和至少一个所述从动轮机构(300)；所述主动轮机构(200)包括舵轮基座(210)、舵轮转向座(220)、主动转向驱动单元(230)、安装于舵轮转向座(220)的舵轮体(240)和舵轮驱动单元，所述主动转向驱动单元(230)设置有与所述舵轮转向座(220)传动连接、使所述舵轮转向座(220)相对所述舵轮基座(210)绕竖直轴线转动的主动转向驱动端，所述舵轮驱动单元设置有与所述舵轮体(240)传动连接、使所述舵轮体(240)绕自身横向延伸轴线转动的舵轮驱动端；所述从动轮机构(300)包括从动基座(310)、从动转向座(320)、从动转向驱动单元(330)、安装于从动转向座(320)的从动轮体(340)，所述从动转向驱动单元(330)设置有与从动转向座(320)传动连接、使所述从动转向座(320)相对所述从动基座(310)绕竖直轴线转动的从动转向驱动端，所述从动轮体(340)相对所述从动转向座(320)绕自身横向延伸轴线自由转动；车轮夹起装置，其包括安装于横梁(110)前侧的至少两个以上夹持叉臂组件(400)，至少两个以上所述夹持叉臂组件(400)呈横向间隔设置于两个纵梁(120)之间，所述夹持叉臂组件(400)包括横向间隔平行设置的两个叉臂体(410)、用于驱动两个叉臂体(410)在横向上相互靠近或者远离的夹持驱动构件、用于驱动两个叉臂体(410)在横向上相对所述平台架(100)同步移动的夹持调节驱动构件、用于驱动两个叉臂体(410)同步地相对所述平台架(100)上下移动的升降驱动构件，所述叉臂体(410)呈前后延伸的。2.根据权利要求1所述的一种新型自动泊车机器人，其特征在于：所述横梁(110)为可自由伸缩并固定的伸缩杆结构，至少两个以上夹持叉臂组件(400)分别安装于横梁(110)不同的伸缩段上。3.根据权利要求2所述的一种新型自动泊车机器人，其特征在于：所述横梁(110)包括两个侧梁管(111)和一个中间梁(112)，两个所述侧梁管(111)分别可滑动地套设于中间梁(112)的两端，所述夹持叉臂组件(400)的数量为两个，两个所述夹持叉臂组件(400)分别安装于两个侧梁管(111)，在每个所述侧梁管(111)与中间梁(112)之间设置有调节驱动单元(113)，所述调节驱动单元(113)用于驱动侧梁管(111)与中间梁(112)相对滑动。4.根据权利要求1所述的一种新型自动泊车机器人，其特征在于：所述舵轮转向座(220)转动安装于舵轮基座(210)，所述舵轮转向座(220)连接有舵轮转向齿轮(221)，所述主动转向驱动单元(230)设置有与所述舵轮转向齿轮(221)啮合传动的主动转向齿轮(231)，所述舵轮驱动单元还包括固定安装于舵轮转向座(220)的舵轮驱动电机(250)、嵌入安装于舵轮转向座(220)内部的减速器，所述舵轮驱动电机(250)