深度图像成像系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111866490A(43)申请公布日2020.10.30(21)申请号202010729553.6(22)申请日2020.07.27(71)申请人支付宝（杭州）信息技术有限公司地址310000浙江省杭州市西湖区西溪路556号8层B段801-11(72)发明人高岩(74)专利代理机构北京市一法律师事务所11654代理人刘荣娟(51)Int.Cl.H04N13/271(2018.01)H04N13/257(2018.01)权利要求书3页说明书14页附图5页(54)发明名称深度图像成像系统和方法(57)摘要本说明书提供的深度图像成像系统和方法，可以通过2颗RGB‑IR传感器分别获取两幅RGB图像和两幅IR图像。在强光照的场景下，通过两幅RGB图像的视差计算所述场景的深度信息。在弱光照场景下，通过两幅IR图像的视差计算所述场景的深度信息。在普通光照场景下，既可以通过两幅RGB图像的视差计算所述场景的深度信息，也可以通过两幅IR图像的视差计算所述场景的深度信息，当然也可以将两种深度信息进行特征融合，得到最终深度信息。因此，本说明书提供的深度图像成像系统和方法可以应用于各种光照场景下，应用范围光，深度计算精度高。CN111866490ACN111866490A权利要求书1/3页1.一种深度图像成像系统，包括：支撑部件；第一摄像头，连接在所述支撑部件上，用于获取被拍摄场景的第一光学图像，包括：第一图像传感器，包括集成了可见光感光单元及红外感光单元的第一感光单元阵列；第二摄像头，连接在所述支撑部件上，与所述第一摄像头以预定位姿相对固定，用于获取所述场景的第二光学图像，包括：第二图像传感器，包括集成了可见光感光单元以及红外感光单元的第二感光单元阵列；以及控制装置，与所述第一摄像头和所述第二摄像头通信连接，基于所述第一光学图像和所述第二光学图像，确定所述场景的深度，生成所述场景的深度图像。2.如权利要求1所述的深度图像成像系统，其中，所述第一感光单元阵列由红光感光单元、绿光感光单元、蓝光感光单元以及IR感光单元以预定方式排成阵列，每个感光单元对应一个像素；以及所述第二感光单元阵列由红光感光单元、绿光感光单元、蓝光感光单元以及IR感光单元以预定方式排成阵列，每个感光单元对应一个像素。3.如权利要求1所述的深度图像成像系统，其中，还包括：红外灯，连接在所述支撑部件上。4.如权利要求1所述的深度图像成像系统，其中，所述第一光学图像包括第一RGB图像和第一IR图像；以及所述第二光学图像包括第二RGB图像和第二IR图像。5.如权利要求4所述的深度图像成像系统，其中，当所述场景的环境的光照强度大于第一预设值时，所述控制装置基于所述场景在所述第一RGB图像和所述第二RGB图像中的视差，确定所述场景的深度。6.如权利要求5所述的深度图像成像系统，其中，当所述场景的环境的光照强度小于第二预设值时，所述控制装置基于所述场景在所述第一IR图像和所述第二IR图像中的视差，确定所述场景的深度，其中，所述第一预设值大于所述第二预设值。7.如权利要求6所述的深度图像成像系统，其中，当所述场景的环境的光照强度处于所述第一预设值和所述第二预设值之间时，所述控制装置基于所述场景在所述第一RGB图像以及所述第二RGB图像中的视差和/或所述第一IR图像以及所述第二IR图像中的视差，确定所述场景的深度。8.如权利要求7所述的深度图像成像系统，其中，还包括：光发射器，连接在所述支撑部件上，运行时发射以预定模式编码的光形成的光阵列，所述光阵列照射在所述场景的物体上形成多个光斑，所述光发射器包括LED发射器和激光发射器中的至少一种。9.如权利要求8所述的深度图像成像系统，其中，所述基于所述场景在所述第一IR图像和所述第二IR图像中的视差，确定所述场景的深度，包括：当所述场景中的物体距离所述深度图像成像系统的距离大于距离阈值时，基于所述场景中的物体在所述第一IR图像和所述第二IR图像中的视差，确定所述场景的深度；以及当所述场景中的物体距离所述深度图像成像系统的距离小于所述距离阈值时，基于所2CN111866490A权利要求书2/3页述场景中的所述多个光斑中的每个光斑在所述第一IR图像和所述第二IR图像中的视差，确定所述每个光斑的深度，从而确定所述场景的深度。10.如权利要求8所述的深度图像成像系统，其中，所述基于所述场景在所述第一RGB图像以及所述第二RGB图像中的视差和/或所述第一IR图像以及所述第二IR图像中的视差，确定所述场景的深度，包括：当所述场景中的物体距离所述深度图像成像系统的距离大于所述距离阈值时，基于所述场景中的物体在所述第一RGB图像以及所述第二RGB图像中的视差和/或所述第一IR图像以及所述第二I