智能货柜的层板控制方法、系统以及智能货柜.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113140073A(43)申请公布日2021.07.20(21)申请号202110513094.2(22)申请日2021.05.11(71)申请人支付宝（杭州）信息技术有限公司地址310000浙江省杭州市西湖区西溪路556号8层B段801-11(72)发明人周剑(74)专利代理机构北京市一法律师事务所11654代理人李琳娜刘荣娟(51)Int.Cl.G07F11/06(2006.01)G06K9/00(2006.01)G06N20/00(2019.01)权利要求书2页说明书14页附图6页(54)发明名称智能货柜的层板控制方法、系统以及智能货柜(57)摘要本说明书提供的智能货柜的层板控制方法、系统以及智能货柜，通过视觉传感器获取不同高度的目标物品的目标深度图像，并根据目标深度图像中的深度信息获取每个目标物品的高度；基于每个目标物品的高度，将目标物品划分为多个集合，每个集合中的目标物品的高度差不超过预设的阈值，每个集合中的目标物品可以摆放在同一层目标层板中；基于每个集合中的目标物品的高度确定当前集合对应的目标高度，即当前集合对应的目标层板的层高，从而确定智能货柜中用于存放目标物品的目标层板的数量以及每个目标层板的层高，并控制目标层板移动至目标位置，以优化智能货柜内的层板分布，提升智能货柜内的空间利用率。CN113140073ACN113140073A权利要求书1/2页1.一种智能货柜的层板控制方法，包括：从视觉传感器中获取层板上的N个目标物品的目标深度图像，所述视觉传感器设置于所述层板的上方，被配置为采集所述层板上的物品的深度图像，所述N个目标物品的高度不同，其中N为大于1的整数；基于所述目标深度图像，确定所述N个目标物品中的每个目标物品的高度；以及基于所述每个目标物品的高度，确定所述智能货柜的层板分布数据，所述层板分布数据包括用于承载所述目标物品的目标层板数量以及每个所述目标层板在所述智能货柜中的目标位置。2.如权利要求1所述的智能货柜的层板控制方法，其中，所述基于所述每个目标物品的高度，确定所述智能货柜的层板分布数据，包括：基于预设的规则将所述N个目标物品划分为M个集合，所述M个集合中的每个集合包括至少一个目标物品，其中M为不大于N的正整数；确定所述M个集合对应的M个目标高度，所述M个目标高度中的每个目标高度包括存放其对应的集合中的所述至少一个物品的层板的高度；以及基于所述M个目标高度以及预先存储的所述智能货柜的总高度，确定所述目标层板数量以及每个所述目标层板的层高。3.如权利要求2所述的智能货柜的层板控制方法，其中，所述基于预设的规则将所述N个目标物品划分为M个集合，包括：基于所述每个目标物品的高度，将所述N个目标物品按照高度顺序进行排序；以及基于所述预设的规则，将所述N个目标物品划分为所述M个集合，其中，所述预设的规则包括所述每个集合中的所述至少一个目标物品的高度差不超过预设的目标阈值。4.如权利要求2所述的智能货柜的层板控制方法，其中，所述确定所述M个集合对应的M个目标高度，包括：对于所述每个集合，基于当前集合中的所述至少一个目标物品中最高的目标物品的高度，确定所述当前集合对应的目标高度。5.如权利要求4所述的智能货柜的层板控制方法，其中，所述当前集合对应的目标高度包括所述当前集合中的所述至少一个目标物品中最高的目标物品的高度与预设的安全距离的总和。6.如权利要求2所述的智能货柜的层板控制方法，其中，所述基于所述M个目标高度以及预先存储的所述智能货柜的总高度，确定所述目标层板数量以及每个所述目标层板的层高，包括以下情况中的一种：确定所述M个目标高度的高度总和不大于所述智能货柜的总高度，基于所述智能货柜的总高度与所述M个目标高度的高度总和的第一差值，确定所述目标层板数量以及每个所述目标层板的层高；以及确定所述M个目标高度的高度总和大于所述智能货柜的总高度，基于所述M个目标高度的高度总和与所述智能货柜的总高度的第二差值，确定所述目标层板数量以及每个所述目标层板的层高。7.如权利要求6所述的智能货柜的层板控制方法，其中，所述基于所述智能货柜的总高度与所述M个目标高度的高度总和的第一差值，确定所述目标层板数量以及每个所述目标2CN113140073A权利要求书2/2页层板的层高，包括以下情况中的一种：确定所述第一差值小于所述M个目标高度中的所有目标高度，确定所述目标层板数量为M，所述M个目标层板与所述M个集合一一对应，每个所述目标层板的层高为其对应的集合的目标高度；确定所述第一差值不小于所述M个目标高度中的所有目标高度，计算所述第一差值与所述M个目标高度中的每个目标高度相除的余数，选择余数最小的集合作为第一目标集合，计算所述第一差值与所述第一目标集合